苗志怀
- 作品数：18 被引量：14H指数：2
- 供职机构：北京交通大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金天津市应用基础与前沿技术研究计划教育部“新世纪优秀人才支持计划”更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程文化科学更多>>
- 一种两足步行四杆机构
- 本发明涉及一种两足步行四杆机构，包括两平行的移动足、两连接杆、三个电机、四个万向节，所述两移动足和两连接杆通过万向节连接构成单环闭式并联四杆机构；所述两移动足分别设有与其平行的电机，在一移动足着地时其上的电机带动另一移动...
- 姚燕安苗志怀郭一竹
- 文献传递
- 特种用途机器人的研制-快速分检机器人
- 赵新华赵连玉沈兆奎张家耕李彬苗志怀
- 本项目研制的快速分检机器人，即3-RRRT并联机器人，采用并联结构，能够实现三维移动，即三自由度高速并联机器人。该机器人工作速度达到5m/s，重复定位精度达到±0.02mm，工作空间大于1m×1m×1m。机器人结构不存在...
- 关键词：
- 双模式移动机构
- 双模式移动机构包括上、下组件，上组件设有第一至第八连接杆,下组件设有第九至第十六连接杆；所有连接杆均设有半圆槽，第四、七连接杆另设有螺纹孔，第十一、十二、十三、十四连接杆设有电机孔；第一、二连接杆上的半圆槽组成的通孔与第...
- 姚燕安苗志怀王洁羽刘阶萍
- 文献传递
- 一种两足步行四杆机构
- 本发明涉及一种两足步行四杆机构，包括两平行的移动足、两连接杆、三个电机、四个万向节，所述两移动足和两连接杆通过万向节连接构成单环闭式并联四杆机构；所述两移动足分别设有与其平行的电机，在一移动足着地时其上的电机带动另一移动...
- 姚燕安苗志怀郭一竹
- 两足步行移动机构
- 一种两足步行移动机构包括：一个静平台（C）、一个动平台（F）、两个连杆（B、D）、两个推杆(A、E)、八个万向节（G、H、I、J、K、L、M、N）。所述动平台、静平台通过万向节与连杆、推杆连接，其中连杆与推杆位置相互平行...
- 姚燕安苗志怀荀致远
- 文献传递
- 多模式步滚移动两足并联机构的研究
- 本文提出移动模式与操作模式集成的多模式移动并联机构的设计理念。基于该设计理念，以提高机构的承载能力与复杂地形通过能力为目标，定义并提炼出四类移动模式与两类操作模式，进而形成模式集成方法，构建含有U-P-U（万向铰-移动副...
- 苗志怀
- 关键词：移动机器人机械设计
- 文献传递
- 基于3—RRRT并联机器人位置反解的精度分析
- 本文对3-RRRT并联机器人的精度分析问题进行了比较深入的理论研究。
运用3-RRRT并联机器人位置反解分析，建立了3-RRRT并联机器人输出位姿误差反解的数学模型。提出了3-RRRT并联机器人位姿误差的分析方...
- 苗志怀
- 关键词：机器人结构参数并联机构
- 文献传递
- 截角六面体可变形滚动机构被引量：3
- 2013年
- 提出一种具有截角六面体几何形态的新型可变形滚动机构。该截角六面体可变形滚动机构是一个由16个杆和20个转动副组成的空间闭链连杆机构,采用了以面作为结构组成单元构造多面体机器人的一种新设计方法,具有可变外形与滚动行进能力,并通过对奇异位形的控制实现转向功能。应用螺旋理论计算构型的自由度。运用Solidworks建立的三维模型与ADAMS建立的动力学仿真模型,分析其具有的两种变形方式,即固定式变形与移动式变形方式,进而得到最大变形压缩比,并验证了变形与转向的可行性。结合运动学分析与稳定性分析,讨论该机构实现翻倒的条件并判断出临界值。制作出一台原理样机,对其进行变形方式与滚动功能的可行性验证,并实现预期的结果。此外,该类多面体移动机构具有较高的结构刚度,易于提高机器人的承载能力。
- 郝艳玲苗志怀谢基龙姚燕安
- 关键词：可变形
- 一种两足移动机构
- 一种两足移动机构包括：一个十字型平台（A）、一个H型平台（B）、两个含推杆的支链（D、E）、一个含推杆及齿轮（C-5）的支链（C）、一个含推杆及电机（F-4）的支链（F）,四个曲轴（1、2、3、4）。十字型平台（A）与H...
- 姚燕安苗志怀荀致远
- 文献传递
- 一种滚动式变形移动机器人
- 一种滚动式变形移动机器人，包括上组件(A)和下组件(B)。上组件(A)设有第一至第三连接杆(A13、A7、A14)，下组件(B)设有第四至第六连接杆(B13、B6、B12)，各连接杆端部均设有通孔。第一连接杆(A13)一...
- 姚燕安王洁羽刘然苗志怀
