夏桂华
- 作品数：22 被引量：169H指数：7
- 供职机构：哈尔滨工程大学自动化学院更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金黑龙江省自然科学基金中央高校基本科研业务费专项资金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术航空宇航科学技术交通运输工程电子电信更多>>
- 风浪流干扰及参数不确定欠驱动船舶航迹跟踪的滑模鲁棒控制被引量：50
- 2012年
- 针对欠驱动船舶的模型参数不确定和外界风浪流干扰问题,为实现水平面的航迹跟踪控制,提出了一种基于上下界的滑模控制方法.首先利用反步法将控制器的设计分解为运动学回路和动力学回路.其次,在运动学回路中为实现位置跟踪误差的收敛,根据期望航迹与当前位置信息,设计船舶的纵向与侧移参考速度,并视为镇定位置误差的虚拟控制律;在动力学回路中,将虚拟控制律作为新的跟踪目标,利用滑模方法设计实际控制律实现对参考速度的跟踪控制,最终实现了欠驱动船舶的跟踪控制.最后对有无干扰下的欠驱动船模分别进行了仿真实验,仿真结果证明了控制律的有效性.
- 朱齐丹于瑞亭夏桂华刘志林
- 关键词：欠驱动船舶参数不确定跟踪控制
- 舰载机着舰的动力学建模被引量：12
- 2014年
- 为了实现舰载机精确着舰时的飞行控制系统设计,应具备完善的舰载机动力学模型。针对已公开的线性扰动模型较为单一且多数不完整的情况,根据舰载机的性能参数和标准小扰动理论,完成了对其着舰阶段的非线性动力学建模,基准状态配平以及纵向运动的线性化,得到能描述舰载机在平静大气和舰尾气流场下着舰的线性模型。根据舰载机的本体特性综合设置数值仿真条件,验证表明线性模型的精度较高。分析了将气流扰动加入线性模型的方法,通过理论分析和仿真比较得出,舰尾流的水平速度分量对线性模型的精度有很大影响,在扰动线性化的过程中不能忽视。
- 夏桂华董然孟雪朱齐丹
- 关键词：舰载机动力学模型
- 防爆型高分辨率全景视觉监控系统设计
- 2008年
- 本文利用全景视觉原理,设计了一套防爆型高分辨率全景视觉监控系统,该系统具备360度的监控视角,能够弥补普通视觉监控手段视角单一需要云台配合的缺陷。同时,该系统具有很强的实用性,系统本身防尘、防水、防腐蚀,并且整套系统通过模块划分的方法实现了严格的防爆设计,可直接应用于高危场合。另外,该系统具有很高的分辨率,可以通过光纤传输实现远距离监控。
- 夏桂华韩瑞马铁钢沈建永
- 关键词：全景视觉高分辨率防爆
- 基于EKF的全景视觉机器人SLAM算法被引量：6
- 2013年
- 研究全景视觉机器人同时定位和地图创建(SLAM)问题。针对普通视觉视野狭窄,对路标的连续跟踪和定位能力差的问题,提出了一种基于改进的扩展卡尔曼滤波(EKF)算法的全景视觉机器人SLAM方法,用全景视觉得到机器人周围的环境信息,然后从这些信息中提取出环境特征,定位出路标位置,进而通过EKF算法同步更新机器人位姿和地图库。仿真实验和实体机器人实验结果验证了该算法的准确性和有效性,且全景视觉比普通视觉定位精度更高。
- 王开宇夏桂华朱齐丹夏国清吴迪
- 关键词：全景视觉移动机器人扩展卡尔曼滤波同时定位和地图创建
- 基于强化学习的学习变阻抗控制被引量：10
- 2019年
- 为了提高力控制的性能,使机器人高效自主地学习执行力控制任务,本文提出一种学习变阻抗控制方法。该方法采用基于模型的强化学习算法学习最优阻抗调节策略,使用高斯过程模型作为系统的变换动力学模型,允许概率化的推理与规划,并在成本函数中加入能量损失项,实现误差和能量的权衡。仿真实验结果表明:该学习变阻抗控制方法具有高效性,仅需数次交互即可成功学习完成力控制任务,大大减少了所需的交互次数与交互时间,且学习得到的阻抗控制策略具有仿生特性,可用于学习执行力敏感型任务。
- 李超张智夏桂华谢心如朱齐丹刘琦
- 关键词：机器人阻抗控制控制策略高斯过程成本函数
- 改进的核密度估计目标检测方法被引量：2
- 2014年
- 为了增强核密度估计目标检测算法在实时监控系统的应用性能,在提高检测效果的同时减少运算量,提出一种改进的核密度估计目标检测算法。对原核密度算法进行深入分析,指出其原始样本是造成算法运算量大的主要原因;在此基础上,提出一种基于典型采样与多样性权值的改进核密度估计目标检测算法。提出更加灵活的样本更新方法,可随着背景变化快速更新样本信息,抗背景扰动效果明显。针对算法基于样本的特点提出一种基于样本的阀值分割方法,该方法能更好的与核密度估计算法融合,从而提高检测效果。通过实验验证了该算法的实时性和有效性。
- 夏桂华杨楠蔡成涛徐从营
- 关键词：目标检测非参数模型核密度估计
- 基于光轴约束的机械臂运动学标定方法被引量：6
- 2019年
- 为了提高机械臂的绝对定位精度,本文提出一种基于光轴虚拟约束的运动学参数标定方法。建立基于虚拟直线约束的运动学误差模型;本文在相机光轴的约束下,使用基于图像的视觉控制方法,使机械臂末端标定板的固定特征点依次到达光轴的多个位置;根据运动学模型计算特征点的对齐位置差,并使用迭代最小二乘法求解运动学参数误差。设计了Reinovo六自由度工业机械臂的运动学参数标定实验,对于随机产生的测试点,标定前的平均对齐误差为1. 50 mm,标定后降至0. 72 mm,机械臂末端的定位精度提高了52%,实验结果验证了该方法的有效性。
- 朱齐丹谢心如夏桂华李超刘琦
- 关键词：机械臂光轴视觉控制
- 基于比例方向阀的6自由度摇摆试验台精度控制方法研究
- 2008年
- 介绍了6自由度平台的控制方法,深入研究了比例方向阀的精度,介绍了比例方向阀的工作原理,对比例方向阀的静、动态特性进行了实验测试,并提出了对称阀控制非对称缸的控制方法.对平台运动轨迹规划进行了研究,提出了轨迹规划的方法,并进行了试验.
- 夏桂华汪汉生邓锐
- 关键词：比例方向阀阀控非对称缸
- 基于Motion-JPEG2000的远程图像传输技术
- 2012年
- 对于远程无线视频图像传输,由于数据量大、通讯带宽窄等原因常常导致传输速度慢,难以满足实际工程需要.为解决这一问题,提出了基于Motion-JPEG2000序列图像压缩技术的远程无线高速图像传输系统设计方案,在C/S模式下实现MJ2K文件传输,采用基于内存池的循环链表作为数据缓存实现解码图像接收与存储,并给出了系统在实验环境中的实验数据和结果分析.
- 朱文博夏桂华蔡成涛唐超
- 关键词：TCP/IP数据缓存
- 遥自主移动机器人系统设计及实现被引量：3
- 2011年
- 为了解决移动机器人在特定环境下自主性不强的问题,构建了自主移动机器人的遥操作控制系统。通过无线网络传输的通信方式实现了经过透视解算展开后的全景图像的传输和基于USB操纵杆的多功能远程控制平台的开发。详细介绍了机器人利用超声波传感器进行自主模糊避障的算法,利用USB操纵杆对机器人遥操作的程序实现,以及全景摄像头透视解算和视频压缩的方法。实验结果表明,构建的遥操作控制系统可以实现良好的人机交互,使移动机器人的自主性更强,更加智能化。
- 夏桂华杨晟蔡成涛
- 关键词：模糊控制网络传输
