余永
- 作品数：19 被引量：105H指数：7
- 供职机构：鹿儿岛大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金国家高技术研究发展计划南通大学自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程理学生物学更多>>
- 水下机器人手爪力感知系统研究被引量：3
- 2006年
- 提出了一种水下机器人手爪力感知系统的组成结构,该力感知系统由一个六维力/力矩传感器和三指夹持器指端的三个指力传感器组成,本文介绍了上述两种传感器的设计和标定,并对利用该手爪系统抓取物体进行了实际测试和分析,实验结果表明;所设计的力感知系统能够实时地感知腕力和夹持力信息,可以满足机械手力控制的需要。
- 邱联奎雷建和宋全军余永葛运建
- 基于实时预测的传感器信号倍频算法被引量：1
- 2011年
- 可穿戴助力机器人是一种能够根据传感器获得的力信号和位置信号进行自主控制的装置,其助力效果与传感器信号的响应频率密切相关。为了改善机器人助力效果,提出了一种提高传感器信号响应频率的算法。该算法首先利用MWQAR预测修正算法获得预测信号,然后利用三样条插值法,在真实信号与预测信号之间插入补偿信号。该算法在保证系统实时性的前提下,能够成倍地提高传感器信号的响应频率。对信号进行倍频实验,结果表明该算法是可行且有效的。
- 姚俊章余永葛运建
- 关键词：倍频
- HHT算法在压电陶瓷驱动器的微纳米位移传感器中的应用（英文）被引量：4
- 2014年
- 从传感器中采集到的信号即使经过了模拟滤波,但是其通过数据采集系统后仍然会含有随机噪声。然而,这些随机噪声会限制传感器的分辨率和影响系统的动态范围。针对这一问题,利用HHT算法的经验模态分解对从基于压电陶瓷驱动的微纳米传感器中采集到的数字信号进行数字滤波,进而对采集到的微弱信号进行进一步处理,以提高微纳米传感器在稳态输出时信号的信噪比从而提高传感器的性能。主要采用两种方法:一种方法是滤掉经过模态分解后信号中的最高频噪声,另一种方法是滤掉经过模态分解后信号中的前两阶噪声。最后对比实验结果证实了此算法的有效性,其能够有效的改善传感器的线性度。
- 胡欢余永王慧吴倩葛运建
- 关键词：压电陶瓷驱动器经验模态分解信号处理
- 基于力测试的掰手腕机器人系统设计
- 2005年
- 在分析比较当前同类机器系统研究进展的基础上,介绍了ROBOAM-I系统的功能和设计原理,详细分析了机器人手臂部分的结构和力测试功能的实现。
- 聂余满宋全军申飞余永葛运建
- 关键词：掰手腕娱乐机器人
- 基于立体视觉的机械手未知平面内曲线跟踪被引量：4
- 2007年
- 为了提高机械手应用的灵活性,增强机械手对动态环境的适应能力,降低机械手对工件位置的依赖性,采用立体视觉技术对未知平面的法线方向进行估计,根据工程应用中对末端执行器的速度以及位姿的实际要求,采用PID控制策略控制机械手末端执行器与工件之间的相对位姿.进行了仿真实验以验证所提方法的有效性,结果表明:该方法能够实现末端执行器和工件之间相对位姿的动态控制.
- 邱联奎雷建和宋全军余永葛运建
- 关键词：机械手立体视觉
- 可穿戴型下肢助力机器人感知系统研究被引量：15
- 2007年
- 在分析可穿戴型下肢助力机器人所需要的控制信息的基础上,设计了一套基于CAN总线的人体下肢运动信息感知系统。该系统主要包括可获取人体腿部和脚底状态的力传感器和获取髋关节和踝关节角度信息的编码器。实验结果表明,所设计的多传感器系统稳定,实时性好,满足可穿戴型下肢助力机器人系统控制的需要。
- 孙建余永葛运建陈峰
- 关键词：助力机器人服务机器人CAN总线
- 人工智能在机器人力控制系统中的应用研究被引量：7
- 2004年
- 鉴于以往在机器人力控制中存在某些不足 ,将人工智能方法引入基于力传感器的机器人力控制中 ,尝试利用模糊控制理论与阻抗控制策略相结合对机器人进行更有效的力控制 .给出了系统的硬件结构 ,设计了力控制器 ,最后根据具体实验得出实验结果 .为解决机器人力控制问题提供一种新的方法 .
- 王秀俊葛运建肖波余永
- 关键词：PUMA机器人六维腕力传感器模糊控制理论
- 基于笔段特征和HMM的在线签名认证方法研究被引量：7
- 2007年
- 手写签名过程中的书写力包含丰富个人特征.受输入设备所限,目前的在线手写签名认证系统都没有能够充分利用这一信息.基于此,本文提出一种综合利用签名字形和书写力特征的在线签名认证方法.首先,利用一种新型的 F-Tablet 手写板用于获取签名的动态笔迹和书写力信息,并根据速度极小值点对签名进行笔画分段.然后从中提取16维的字形和书写力特征矢量序列用于签名隐马尔可夫模型(HMM)的建立和认证.在基于 F-Tablet手写板建立的签名数据库上的认证实验结果表明书写力特征比字形特征更难以模仿,两种特征相结合可以有效提高系统的识别性能,提出的认证方法的相等错误率(EER)达到3.9%.
- 孟明吴仲城余永葛运建
- 关键词：在线签名认证
- 专家系统控制在掰手腕机器人中的应用
- 2008年
- 掰手腕机器人既可以作为一种娱乐装置,也可以用来作为一种锻炼装置增强手腕、手臂的肌肉力量。考虑到系统的非线性和复杂性,提出专家系统来解决机械臂的运动控制问题。首先介绍了掰手腕机器人系统的整体结构,然后引入专家系统控制,最后讨论了在此基础上的实验和结果。实验结果证明该控制算法有效、可行。应用专家系统控制策略,使得该系统克服了干扰和不确定现象,并具有良好的适应性。
- 沈煌焕邓小红余永葛运建
- 关键词：专家系统知识库
- 基于机械放大式机构的新型纳米位移传感器设计被引量：1
- 2012年
- 为了能有效地检测PZT驱动器纳米级的驱动位移,文章提出一种采用基于柔性铰链的多级杠杆放大原理的新型纳米位移传感器。与前三代纳米位移传感器相比,新型传感器采用差动结构以及圆筒状的外形,传感器的这种独特结构赋予其较大的机械放大比;同时,建立了其理想数学模型并计算了机械放大比。为了证明传感器的有效性,对其进行了有限元仿真分析。分析结果表明新型纳米位移传感器具有较大的应变输出,且其位移分辨率将小于3 nm。
- 李正伟余永吴倩葛运建
- 关键词：柔性铰链圆柱状
