龙国庆
- 作品数：14 被引量：79H指数：4
- 供职机构：西北工业大学航天学院更多>>
- 发文基金：教育部“新世纪优秀人才支持计划”更多>>
- 相关领域：航空宇航科学技术自动化与计算机技术更多>>
- 无人机航路规划的研究被引量：15
- 2004年
- 无人机的航路规划要求满足威胁回避和可飞性。采用分层的思想,基于Voronoi图产生初始航路,利用三次样条插值法平滑航路点产生无人机可飞航路,同时利用飞行过程中的信息来更新航路进行重规划。仿真结果表明了算法的有效性。
- 董世友龙国庆祝小平
- 关键词：VORONOI图三次样条插值航路规划无人机
- 群无人机自组织资源分配方法研究
- 2013年
- 群无人机通过自组织能够完成复杂的任务,相比于单架无人机具有良好的鲁棒性、适应性、可靠性。资源分配的目的是提高群无人机侦察与攻击的效能。针对异构无人机资源分配问题,首先建立任务的能力函数,然后利用雅可比矩阵建立分配方案与能力函数的关系,最后根据能力函数的理想值来驱动无人机完成最优分配,同时解决了异构无人机的性能约束问题。仿真结果证明算法的有效性。
- 董世友祝小平龙国庆
- 关键词：资源分配雅可比矩阵
- 自组织协同控制研究进展被引量：3
- 2013年
- 群机器人利用自组织机制能够完成比较复杂困难的协同任务,相比于单机器人更有效。自组织机制策略具有良好的鲁棒性、适应性、可靠性。首先介绍自组织的定义和运行机制,然后总结了近年来自组织控制的实现方法并总结归纳了不同方法的优缺点,最后展望了自组织控制未来的研究方向。
- 董世友祝小平龙国庆
- 关键词：自组织交互机制协同控制群机器人
- 网络环境下的基于Agent的多架无人机的任务规划系统被引量：4
- 2005年
- 针对无人机作战环境的复杂性,考虑到无人机作战系统的多任务、高实时性、协调性等特点,提出了在网络环境下基于Agent的任务规划思想,通过分析无人机特有的高实时性要求,给出了分布实时多Agent的无人机作战任务处理系统的结构,利用了Agent的自主性和协同性,实现多架无人机协同作战的要求。
- 董世友龙国庆
- 关键词：MULTI-AGENT无人机
- 攻击型无人机群协同自组织控制研究被引量：2
- 2011年
- 无人机群利用协同侦察和攻击模式可以提高作战任务的成功概率,完成单架无人机无法完成的任务。论述了无人机群协同自组织控制的研究进展,主要包括:无人机群自组织控制流程、无人机群编队队形设计、无人机群编队飞行控制策略。
- 董世友龙国庆
- 关键词：无人机群
- 基于聚类算法的多无人机系统任务分配(英文)被引量：3
- 2011年
- 针对现有任务分配方法在任务点较多时不易解算,且计算量大的问题,提出了基于模糊C-均值聚类算法的多无人机系统任务分配方法。首先,利用模糊C-均值聚类算法得到的隶属度矩阵对任务点进行初始分配;其次,针对基于空间划分聚类可能造成各UAV任务不均衡的问题,设计任务的局部优化调整规则;最后,结合单旅行商问题,利用TabuSearch算法为各UAV设计最优任务航线。仿真结果表明,该方法能有效解决多无人机系统的任务分配问题,算法具有较好的时效性。
- 龙国庆祝小平董世友
- 关键词：无人机模糊C-均值聚类旅行商问题
- 基于GPS/DR的无人机导航定位方案研究
- 2004年
- 为提高无人机 GPS 绝对定位时的精度。文中提出了波。该方案具有对硬件要求低、良好的费效比等特点,仿真证明该方案定位精度高而且有效地解决了无人机机动时的适时定位问题。
- 龙国庆祝小平董世友
- 关键词：无人机全球定位系统自适应卡尔曼滤波
- 多UAV协同区域覆盖侦察方法被引量：3
- 2011年
- 针对多UAV对未知区域的协同覆盖侦察问题,提出了将STC算法与在线局部调整策略相结合的区域覆盖侦察方法。通过建立无重叠覆盖区域的闭合路径,最小化了重复侦察区域,缩短了任务执行时间;通过在线局部调整保证了只要有一架UAV不出现故障,侦察任务就可以正常进行。仿真结果表明,该方法能够有效解决多UAV协同区域覆盖侦察问题,方法简单并具备较高的鲁棒性。
- 龙国庆祝小平董世友
- 关键词：无人机最小生成树
- 攻击型无人机航路规划系统分析被引量：1
- 2004年
- 无人机航路规划系统就是根据战场中敌方阵地的威胁分布情况,采用分层的思想来协同多架无人机的航路,同时对无人机的作战资源进行合理分配,实现无人机的最大作战效能。
- 董世友龙国庆
- 关键词：无人机航路规划作战效能战场
- 多架无人机协同攻击目标的研究
- 2004年
- 根据战场中敌方阵地的威胁分布情况,采用分层的思想来协同多架无人机的航路。在产生 Voronoi 图的基础上,利用相切圆算法来规划出满足无人机的动态约束条件的最快航路,同时采用航路补偿的方法来使无人机同时到达目标从而增加任务的突然性和有效性。仿真的结果表明了算法的可行性。
- 董世友祝小平龙国庆
- 关键词：无人机航路规划VORONOI
