郭书祥
- 作品数：26 被引量：61H指数：5
- 供职机构：哈尔滨工程大学更多>>
- 发文基金：国家高技术研究发展计划国家自然科学基金黑龙江省博士后基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 基于压电陶瓷迟滞非线性的建模方法被引量：8
- 2010年
- 压电陶瓷因其具有的响应速度快,精度高等优点被广泛应用于微操作、微纳米定位等系统中,但是由于它具有迟滞特性对其应用的影响,针对压电陶瓷的迟滞特性提出了一种简单的数学建模方法,该模型建模简单,运算量比PI迟滞算子大大减小,拟合方法曲线较平滑,克服了PI迟滞算子拟合出现的毛刺问题,且拟合精度较高,拟合误差在1%左右,采用椭圆极坐标方式对迟滞特性进行建模.并通过实验验证了该建模方法的可行性和精确性.
- 王希花郭书祥汝长海叶秀芬
- 关键词：压电陶瓷递推
- 压电陶瓷迟滞特性的建模及复合控制被引量：14
- 2009年
- 压电陶瓷因其具有迟滞特性,如不经处理,会对其应用产生影响。针对当期望输出与频率无关时的压电陶瓷的迟滞非线性问题,提出了一种基于极坐标的数学建模方法,同时给出了通用的PI迟滞模型,并对两种模型进行了比较。仿真结果表明仿真曲线较平滑,克服了PI迟滞算子拟合出现的毛刺问题。根据实验结果分析了极坐标的迟滞曲线和PI迟滞曲线的拟合误差,并进一步给出了拟合方差。在该迟滞模型的基础上,引入前馈PID控制方法进行实验,给出跟踪平均绝对误差及方差,并与经典PI控制在跟踪精确度等方面进行了比较。实验结果证明了该控制方法的可行性和精确性。
- 王希花郭书祥叶秀芬汝长海
- 关键词：压电陶瓷微驱动器前馈控制
- ICPF驱动的厘米级三维游动仿生水下微型机器人
- 本发明提供的是一种ICPF驱动的厘米级三维游动仿生水下微型机器人。它包括设置在鱼形外壳中的控制电路和锂聚合物电池，外壳的后端与尾鳍相连，尾鳍由较硬的PVC薄片、尾鳍条形ICPF驱动器和较软的PVC薄片连接组成，在外壳的前...
- 叶秀芬苏玉东郭书祥刘伟王天
- 文献传递
- 基于PVDF传感器的仿生机器鱼测控系统被引量：1
- 2010年
- 选择离子聚合物金属复合材料(IPMC)作为驱动器,设计了一种厘米级仿生机器鱼;针对驱动器自身存在的易疲劳、易电解等缺陷及实际工程中的不确定因素给系统带来的不稳定问题,建立了基于性能稳定的聚偏二氟乙烯(PVDF)传感器的闭环测控系统,解决了开环控制存在的调节时间长、误差大的问题;提出了一种新颖的传感器并行安装方式,有效地避开了应用环境中的不利因素,实现了对驱动器状态的实时检测;在LabVIEW软件环境下进行了测控实验。实验表明,该系统能够保证仿生机器鱼长期稳定地工作。
- 叶秀芬朱玲刘世超郭书祥
- 关键词：测控系统仿生机器鱼
- 虚拟手术仿真中人体软组织形变技术的研究被引量：16
- 2009年
- 对虚拟手术仿真中人体软组织形变技术进行深入研究,利用OpenGL三维图形标准建立了基于质点-弹簧物理模型的虚拟人体软组织形变系统。围绕虚拟手术仿真中人体软组织形变的逼真度和实时性两大要素展开研究,通过对比四边形网格结构提出了改进的基于质点-弹簧模型的正六边形几何拓扑结构,并对软组织形变动力学模型及其数值积分算法、软组织形变力反馈计算模型进行了讨论,针对以往的虚拟手术器械与软组织表面接触时作用点的最近邻质点求取算法存在的不足,提出了改进的求取算法。实验结果表明,改进的算法在模拟软组织形变时具有较好的稳定性和实时性。
- 叶秀芬乔冰郭书祥郭庆昌
- 关键词：虚拟手术质点-弹簧模型拓扑结构力反馈
- 基于深度学习的声呐图像水下管道检测方法
- 本发明属于深度学习与声呐图像处理领域，具体涉及一种基于深度学习的声呐图像水下管道检测方法。本发明包括如下步骤：构建侧扫声呐图像样本数据集；对数据集中的图像进行预处理；构建用于判别水下管道的铺设方式和检测管道位置的深度卷积...
- 贾云鹏叶秀芬刘文智肖树国郭书祥李海波梅新奎刘育松
- 文献传递
- 基于形状记忆合金驱动的蠕动式微泵
- 本发明提供的是一种基于形状记忆合金驱动的蠕动式微泵，它由挤压杆、弹性泵管和SMA弹簧驱动器组成，在泵腔的两端安装两个单向阀，SMA弹簧驱动器安装在挤压杆的头部，弹性泵管穿过挤压杆的空隙，每对挤压杆牵引四根SMA弹簧驱动器...
- 郭书祥孙雪松叶秀芬
- 文献传递
- 基于电磁驱动的无脉动式输出的微泵
- 本发明是一种由电磁驱动的无脉动式输出的微泵，它包括驱动器和微泵，驱动器由驱动线圈和驱动磁铁组成，微泵分为上泵体、中泵体、下泵体三部分，在上泵体开有上泵腔、左侧锥形阀、右侧锥形阀、进水孔、出水孔，上泵腔通过左、右两个锥形阀...
- 郭书祥叶秀芬裴志王天
- 文献传递
- 一种针对侧扫声呐图像的非线性增强方法
- 本发明属于侧扫声呐图像处理技术领域，具体涉及一种针对侧扫声呐图像的非线性增强方法。本发明包括如下步骤：从原始侧扫声呐数据文件中获取原始图像，然后对原始图像依次进行灰度归一化、邻域极值抑制和高斯平滑，再针对平滑后的图像计算...
- 贾云鹏叶秀芬刘文智肖树国仰海波李海波刘育松梅新奎郭书祥刘俊
- 文献传递
- 基于喷水推进的微小球形水下潜器
- 本发明提供的是一种基于喷水推进的微小球形水下潜器。它包括外壳，设置于外壳中的驱动与调节装置；所述的外壳是球形密封外壳；所述的驱动与调节装置的组成包括两端通过固定支杆安装在球形密封外壳内的密封舱，在密封舱内安装两个喷水电机...
- 郭书祥林西川叶秀芬
- 文献传递
