叶秀芬
- 作品数：45 被引量：202H指数：8
- 供职机构：哈尔滨工程大学自动化学院更多>>
- 发文基金：国家高技术研究发展计划国家自然科学基金黑龙江省自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术电子电信文化科学机械工程更多>>
- 基于SVM算法的碟形水下机器人姿态预测方法研究被引量：4
- 2012年
- 碟形水下机器人的运动控制过程是非常复杂的,涉及到很多影响因素,并且是一个非线性控制过程,其姿态控制过程的系统模型的辨识对于实现机器人精确的控制和不同水文环境的自适应预测控制有着重要意义。因支持向量机(SVM)算法经过严格的数学推导,且在非线性等方面的良好表现,提出了将SVM算法用于碟形水下机器人模型的辨识,并设计了一组基于SVM的多输入多输出系统辨识器,可针对控制量进行姿态变化预测。通过在水池中测试的实验数据进行辨识和预测。实验验证预测的均方差不超过0.004,实验结果验证了该算法对碟形潜水器的姿态运动控制系统的辨识与预测有着良好的效果。
- 王天叶秀芬刘晓阳王雷
- 关键词：系统辨识支持向量机多输入多输出
- 利用字符特征快速实现汽车牌照定位算法被引量：10
- 2004年
- 本文针对快速识别汽车牌照提出了一个实用的算法 ,主要在预处理开始就充分考虑如何突出车牌的字符特征 ,并在实际定位过程中充分利用这些特征 。
- 冯伟兴王科俊叶秀芬
- 关键词：汽车牌照自动识别智能交通系统角度补偿二值化
- 基于签名向量与路标定位的子地图匹配算法被引量：1
- 2013年
- 在移动机器人的分层同时定位和地图构建SLAM算法中,通过签名元素实现局部子地图的匹配存在计算复杂性的问题,提出了通过构建签名元素向量的方法来解决子地图匹配的问题;由于机器人在重复访问某一个区域的时候,两次的运动轨迹不可能完全重合,因此在该方法中结合了基于路标进行定位的技术,从而实现可靠的回路闭合确认计算。另外,讨论了在获得全局地图的后处理过程中存在两个或者多于两个的闭合回路共享部分路径时,实现全局优化的算法中限制条件的修改问题。最后,通过一个算例说明子地图匹配过程的具体操作。
- 姚芝凤叶秀芬戴学丰
- 关键词：路标
- 基于PVDF传感器的仿生机器鱼测控系统被引量：1
- 2010年
- 选择离子聚合物金属复合材料(IPMC)作为驱动器,设计了一种厘米级仿生机器鱼;针对驱动器自身存在的易疲劳、易电解等缺陷及实际工程中的不确定因素给系统带来的不稳定问题,建立了基于性能稳定的聚偏二氟乙烯(PVDF)传感器的闭环测控系统,解决了开环控制存在的调节时间长、误差大的问题;提出了一种新颖的传感器并行安装方式,有效地避开了应用环境中的不利因素,实现了对驱动器状态的实时检测;在LabVIEW软件环境下进行了测控实验。实验表明,该系统能够保证仿生机器鱼长期稳定地工作。
- 叶秀芬朱玲刘世超郭书祥
- 关键词：测控系统仿生机器鱼
- 仿蟹机器人横行步态运动稳定性及能耗分析被引量：3
- 2017年
- 为提高仿蟹机器人横行步态的运动稳定性、降低系统能耗,本文以规范化能量稳定裕量和能耗比作为步态优劣评价指标,对仿蟹机器人的步序和步态参数进行了规划研究。在动力学分析的基础上,建立了机器人足端脚力的多约束方程,利用伪逆法对机器人各关节力矩进行优化分配,在考虑直流电机的有效功率和热损耗的基础上,构建了仿蟹机器人能耗比数学模型。以多足机器人常采用的等相位步态为例,分析了步行速度、占地系数、步长和机体同侧相邻步行足相位差对系统能耗和稳定性的影响。结果显示:随着机体同侧相邻步行足相对相位的增加,仿蟹机器人的运动效率降低,但稳定性有所改善;在特定的步进速度和步态占地系数下,通过合理选择相对相位能够节省系统能耗20%~30%。
- 韩金华王海龙王刚叶秀芬王立权
- 关键词：能耗比步态规划稳定性
- 开放式创新创业协同育人机制培养“新工科”高水平人才被引量：6
- 2018年
- 以面向"新工科"培养高水平人才为背景,探讨开放式协同育人机制与传统人才培养方式的结合,论述了开放式创新创业协同育人机制培养模式、在实践中的作用,以及与新工科建设的必然联系。
- 赵新华叶秀芬栾宽鲍佩华
- 高校创新型实验室建设
- 现阶段各高校将创建研究型大学与培养创新型人才作为自身发展的重点，创新型实验室作为高校的重要组成单元在其中发挥着重要的作用。创新型实验室在一定程度上加大了学术与科技创新能力培养的力度的同时，现有的工科实验室同样在管理、效率...
- 叶秀芬李杰王天刘文智李海波
- 虚拟手术仿真中人体软组织形变技术的研究被引量：15
- 2009年
- 对虚拟手术仿真中人体软组织形变技术进行深入研究,利用OpenGL三维图形标准建立了基于质点-弹簧物理模型的虚拟人体软组织形变系统。围绕虚拟手术仿真中人体软组织形变的逼真度和实时性两大要素展开研究,通过对比四边形网格结构提出了改进的基于质点-弹簧模型的正六边形几何拓扑结构,并对软组织形变动力学模型及其数值积分算法、软组织形变力反馈计算模型进行了讨论,针对以往的虚拟手术器械与软组织表面接触时作用点的最近邻质点求取算法存在的不足,提出了改进的求取算法。实验结果表明,改进的算法在模拟软组织形变时具有较好的稳定性和实时性。
- 叶秀芬乔冰郭书祥郭庆昌
- 关键词：虚拟手术质点-弹簧模型拓扑结构力反馈
- 改进MRF参数模型的声呐图像分割方法被引量：8
- 2009年
- 为取得更好的声呐图像分割效果,提出了一种基于改进MRF参数模型的声呐图像分割方法.在空间邻域MRF3类分割中,利用一个简单的正比例分布模型来描述目标区的分布;对于MRF模型参数的建立,采用新的3类分割空间邻域MRF模型参数.在此基础上,把新建立的3类分割空间邻域MRF模型参数和层次间相互作用的模型参数应用于空间分层MRF3类分割,得到最终精确的3类分割结果.同时,通过对人造模拟声呐图像以及真实声呐图像的分割实验,验证了提出的分割方法对噪声不敏感,具有较高的分割精度和适应性.
- 叶秀芬王兴梅张哲会方超
- 关键词：声呐图像
- 双创模式下校企协同人才培养研究被引量：2
- 2020年
- 为了在双创模式下实现校企协同人才的培养,从双创模式下的人才培养现状和人才培养流程两方面进行分析,发现双创人才培养模式能够缩短人才培养周期,实现了多学科的交叉融合,提高了人才培养效率。
- 赵新华叶秀芬
