解玉文
- 作品数：14 被引量：61H指数：4
- 供职机构：北京航空航天大学机械工程及自动化学院机器人研究所更多>>
- 发文基金：国家高技术研究发展计划北京市科技新星计划国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术电气工程更多>>
- 一种新型的接触式曲面测量机器人系统被引量：4
- 2007年
- 设计了一种用于曲面形貌特征测量的机器人系统。该机器人测量系统采用弹性探针和六维腕力传感器相结合的方法采集待测曲面表面特征点的三维坐标数据,然后运用CAD/CAM软件对所得数据进行处理,很好地解决了曲面形貌测量的问题。讨论了该系统的工作原理、信号和数据处理方法及软件设计,给出了初步的实验结果。
- 丁希仑孙娜解玉文戴建生
- 关键词：机器人
- 物体空间位姿检测装置
- 本实用新型公开了一种物体空间位姿检测装置，由机器人、摄像机、超声传感器和计算机组成，摄像机和超声传感器平行布置安装在机器人末端，其通过数据线分别与计算机中的图像采集卡和超声信息采集卡相连，机器人通过控制总线与计算机相连。...
- 丁希仑解玉文战强
- 文献传递
- 基于Internet的拟人双臂机器人遥操作系统的研究被引量：1
- 2006年
- 为了解决多操作者．多机器人遥操作系统所存在的问题，减小网络时延对遥操作性能的影响，提出了一种基于Internet的“单机．单操作者．多人机交互设备．多机器人”的遥操作体系结构，并讨论了系统的各部分功能和基于虚拟斥力场的协调控制策略。根据作业空间和任务不同，提出了相应的分区控制方式，提高了工作效率。最后，进行了拟人冗余度双臂协调装配实验研究，验证了方法和系统的可行性。
- 丁希仑李海涛解玉文周军
- 关键词：遥操作网络时延
- 基于多传感器信息融合的物体位姿检测方法被引量：11
- 2002年
- 提出了利用摄像机和超声传感器信息融合对机器人操作对象进行位姿检测的方法。该方法通过单幅图像获取目标点在图像中的理想坐标 ,求得投影矢量的方向 ,然后通过机器人末端的运动 ,导引超声传感器坐标原点与未移动前摄像机坐标系的原点重合 ,而其Z轴方向与求得的投影矢量方向相同 ,再由超声传感器测出投影矢量的长度 ,从而确定目标点在摄像机坐标系中的坐标 ,并可进一步转换到机器人基坐标系中。通过测量操作物体上两点的空间坐标 ,就能够确定物体空间姿态。该方法简单易行 ,计算量小 ,精度较高。
- 丁希仑解玉文战强
- 关键词：摄像机超声传感器位姿检测信息融合机器人
- 星球探测机器人导航定位技术研究进展被引量：4
- 2008年
- 针对当前星球探测技术的发展,重点综述了国内外星球探测机器人导航定位技术的研究现状,分析了正面临并需要解决的关键性科学和技术问题,并预测和展望了星球探测机器人导航定位技术的发展趋势,提出了进一步的研发设想。
- 岳海媛解玉文丁希仑秦世引
- 关键词：导航定位星球探测机器人双目视觉
- 基于摄像机和超声传感器信息融合的物体位姿检测
- 该文主要就物体位姿的视觉检测进行了论述.该文主要介绍了'空间机器人平台'的整体结构,视觉检测系统的组成和特点,摄像机标定,机器人手-眼标定,摄像机-超声传感器标定,提出了一种物体位姿检测的新方法,论文最后给出了标定和物体...
- 解玉文
- 关键词：机器人视觉摄像机超声传感器位姿检测
- 文献传递
- 接触式物体位姿测量装置
- 本实用新型属于精密自动测量装置，特别涉及机器人臂、六维腕力传感和弹性探针来检测被测工件表面几何外形或物体的位姿。本测量装置取代了传统的双目视觉检测方法，其技术方案是：通过探针与物体表面接触点的受力信息获取物体上的点在工具...
- 丁希仑解玉文战强
- 文献传递
- 自由漂浮的空间机器人系统的动力学奇异特性分析及其运动规划被引量：34
- 2001年
- 首先建立了受非完整约束的自由漂浮空间机器人系统的运动学模型 ,继而深入分析了系统的动力学奇异性 ,然后 ,重点探讨了基于 Lyapunov函数的空间机器人避奇异运动规划方法 。
- 丁希仑战强解玉文
- 关键词：空间机器人非完整约束LYAPUNOV函数
- 接触式物体位姿测量装置
- 本发明属于精密自动测量装置，特别涉及机器人臂、六维腕力传感和弹性探针来检测被测工件表面几何外形或物体的位姿。本测量装置取代了传统的双目视觉检测方法，其技术方案是：通过探针与物体表面接触点的受力信息获取物体上的点在工具坐标...
- 丁希仑解玉文战强
- 文献传递
- 基于CCD和超声的物体位姿检测方法及精度分析被引量：6
- 2005年
- 介绍了用单个CCD摄像机和超声传感器相结合检测物体位姿的方法.首先由CCD摄像机采集一幅图像,获取物体上目标点在图像坐标系中的理想坐标,并由此确定该点投影矢量(连接物体点和对应图像点的直线)的方向;然后控制机器人运动,使超声传感器的z轴与求得的投影矢量重合;最后用超声传感器测出投影矢量的长度,确定目标点在摄像机坐标系中的坐标.分析了影响检测精度的主要因素,具体研究了超声传感器的安装参数对检测精度的影响规律,进行了仿真分析.该方法可以有效地降低图像处理所带来的巨大数据量,避开双目视觉中的图像匹配问题,快捷、精确检测物体的位姿.
- 解玉文丁希仑刘颖
- 关键词：单摄像机超声传感器位姿检测误差分析
