夏玉辉
- 作品数：9 被引量：12H指数：2
- 供职机构：南京航空航天大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金中央高校基本科研业务费专项资金中国航空科学基金更多>>
- 相关领域：交通运输工程机械工程自动化与计算机技术更多>>
- 新型无陀螺捷联惯导系统导航方案设计及建模被引量：8
- 2015年
- 针对传统无陀螺捷联惯导系统角速度求解复杂,解算效率低,惯性元件安装精度要求高等问题,提出一种新型的无陀螺捷联惯导导航方案,将8-UPS型并联式六维加速度传感器作为其惯性元件,直接测量出运载体的六维绝对加速度。基于矢量力学理论,推导了其惯导基本方程;通过数值积分运算来提取载体的线运动参量;运用空间几何理论建立姿态方程,实时更新捷联矩阵以获取载体的角运动参量,从而完成了导航建模与解算。仿真结果表明该系统能满足航行体中精度实时导航的要求,是有效可行的。与同类导航相比,该系统具有结构紧凑、解算效率高、物理模型误差敏感性低等优势。
- 李成刚谢志红尤晶晶夏玉辉魏学东
- 关键词：六维加速度传感器
- 具有封闭式运动学正解的六自由度并联机构及解析方法
- 本发明提供一种具有封闭式运动学正解的六自由度并联机构及其解析方法，此机构包括静平台、动平台、6组驱动杆和球铰链，其中动平台和静平台属于相似三角平台，三重复合球铰链布置于动平台的一个顶点，二重复合铰链布置于静平台的一个顶点...
- 李成刚夏玉辉尤晶晶吴洪涛
- 文献传递
- 具有自润滑功能的立式蜗轮蜗杆机构
- 本发明提供一种具有自润滑功能的立式蜗轮蜗杆机构，此机构主要包括蜗轮、蜗杆、刮油盖和异形密封件等零件，由蜗轮自身配合刮油盖的运动将油液由底部带动至蜗轮蜗杆啮合区，从而对啮合面进行充分的润滑与冷却。通过计算油液压差剪切流动所...
- 李成刚夏玉辉张文妍游有鹏王化明陈柏吴洪涛缪群华朱玉川
- 文献传递
- 并联式六维加速度传感器数学建模及精度特性研究
- 对于在三维空间运动的物体,若要灵敏、准确、全面地感知物体的运动变化情况,直接测量其六维加速度参量显然更具普遍的适应性,因而六维加速度传感器应运而生。对于六维加速度传感器研究的主要技术难点在于系统输入、输出信息量较多,加之...
- 夏玉辉
- 关键词：六维加速度传感器解耦算法尺寸效应伪刚体模型精度特性
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- 混合驱动的机器人腕部传动系统
- 本发明专利公开一种混合驱动的机器人腕部传动系统，其通过电机的转动带动第一、第二控制线缠绕或放线来传递动力以使手爪相对于腕部转动及摆动，使整个腕部结构简单紧凑，且采用控制线传动能够使腕部重量减轻，增加了手爪的灵活性，且控制...
- 李成刚张文妍吕根波夏玉辉
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- 具有自润滑功能的立式蜗轮蜗杆机构
- 本发明提供一种具有自润滑功能的立式蜗轮蜗杆机构，此机构主要包括蜗轮、蜗杆、刮油盖和异形密封件等零件，由蜗轮自身配合刮油盖的运动将油液由底部带动至蜗轮蜗杆啮合区，从而对啮合面进行充分的润滑与冷却。通过计算油液压差剪切流动所...
- 李成刚夏玉辉张文妍游有鹏王化明陈柏吴洪涛缪群华朱玉川
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- 具有封闭式运动学正解的六自由度并联机构及解析方法
- 本发明提供一种具有封闭式运动学正解的六自由度并联机构及其解析方法，此机构包括静平台、动平台、6组驱动杆和球铰链，其中动平台和静平台属于相似三角平台，三重复合球铰链布置于动平台的一个顶点，二重复合铰链布置于静平台的一个顶点...
- 李成刚夏玉辉尤晶晶吴洪涛
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- 六维加速度传感器的两类解耦算法及其对比研究被引量：5
- 2013年
- 针对目前六维加速度传感器在研制过程中遇到的瓶颈,分别在位形空间内运用牛顿-欧拉方程以及在相空间内运用哈密顿正则方程推导出两类关于加速度6个分量的完全解耦算法。与传统算法相比,这两类算法均具有不依赖外部设备、不限制载体运动规律的优点。通过定性和定量对比两类算法数值求解精度、效率和稳定性,揭示了解耦机理,同时得到了六维加速度传感器解耦算法的五点选取原则。将实物样机安装在标准激振器上进行了实验测试,实验结果与理论分析相一致。
- 尤晶晶李成刚吴洪涛夏玉辉
- 关键词：解耦算法六维加速度传感器
- 混合驱动的机器人腕部传动系统
- 本发明专利公开一种混合驱动的机器人腕部传动系统，其通过电机的转动带动第一、第二控制线缠绕或放线来传递动力以使手爪相对于腕部转动及摆动，使整个腕部结构简单紧凑，且采用控制线传动能够使腕部重量减轻，增加了手爪的灵活性，且控制...
- 李成刚张文妍吕根波夏玉辉
- 文献传递
