刘业超
- 作品数：41 被引量：156H指数：6
- 供职机构：哈尔滨工业大学更多>>
- 发文基金：国家高技术研究发展计划国家自然科学基金长江学者和创新团队发展计划更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术航空宇航科学技术电气工程更多>>
- 一种基于控制周期自适应时钟同步的加速度最优空间机器人在线轨迹规划方法
- 一种基于控制周期自适应时钟同步的加速度最优空间机器人在线轨迹规划方法，本发明涉及一种基于控制周期自适应时钟同步的加速度最优空间机器人在线轨迹规划方法。本发明的目的是解决空间机器人控制中由于上下位机的时钟不同步及关节层轨迹...
- 刘业超夏进军倪风雷金明河魏传锋
- 文献传递
- 基于自适应模糊滑模的柔性机械臂控制被引量：8
- 2011年
- 针对柔性关节机器人控制系统中存在的扰动力、摩擦力、参数变化以及建模误差等导致的控制器精度降低、鲁棒性差的问题,提出了1种基于自适应模糊滑模的鲁棒控制器。控制器由2部分组成,控制器的计算力矩和前馈补偿部分用于控制系统的标称部分,即机器人自身结构相关量、确定性扰动以及摩擦力的线性部分;控制器的自适应模糊滑模部分用于克服系统存在的不确定部分,包括外界不确定性扰动、摩擦力的非线性部分、参数变化以及建模误差等。最后在HIT四自由度柔性机械臂上进行了控制器的相关实验。实验结果表明该控制器具有良好的位置跟踪性能和较强的抗干扰能力。
- 党进倪风雷刘业超刘宏
- 关键词：柔性机械臂自适应模糊滑模非线性系统
- 一种基于加速度动态配置的空间机器人抖动抑制轨迹规划方法
- 一种基于加速度动态配置的空间机器人抖动抑制轨迹规划方法，属于机器人抖动抑制技术领域。为解决现有的机器人系统容易产生残余抖动，跟踪精度不高，导致机器人无法精确定位；机器人运行不平稳；时延造成的机器人执行任务时间的延长；计算...
- 刘业超夏进军刘宏赵京东倪风雷
- 文献传递
- 一种机械臂远距离跟踪翻滚卫星对接环的运动规划方法
- 一种机械臂远距离跟踪翻滚卫星对接环的运动规划方法，涉及轨迹规划技术领域，针对现有技术中大噪声的测量反馈无法规划机械臂平滑末端运动的问题，本申请通过全局相机的测量数据，规划机械臂的运动轨迹，实现机械臂在手眼相机视场范围内稳...
- 杨国财赵亚卿刘业超纪军红李志奇张德志刘宏
- 一种六维加速度采集方法
- 一种六维加速度采集方法，涉及一种加速度采集方法。为了解决现有六维加速度采集方法复杂的问题。它包括：建立16加速度计检测空间模型：所述模型呈圆柱体，8个两轴加速度计平均分两组，每4个两轴加速度计相互之间成90度设置且形成所...
- 邹添倪风雷郭闯强刘业超张子建刘宏
- 文献传递
- 机械臂分布式控制系统同步方法的研究被引量：3
- 2010年
- 采用分布式处理器结构的机械臂,关节轨迹规划由中央控制器OBC和关节控制器协作完成,由于两控制器时钟不同步,关节运行会产生异常波动。针对此问题提出一种基于控制器局域网总线校时的分布式控制器同步方法,利用CAN总线的校时命令使得关节端轨迹规划器的周期同步于OBC,同时通过合理安排各事件的触发时刻保证期望位置信息的正确获取。仿真结果表明,该方法可以有效地实现两级控制器的同步,保证关节平稳运行。
- 顾义坤倪风雷刘业超
- 关键词：分布式系统校时
- 基于线性矩阵不等式的机器人双边遥操作时滞依赖控制
- 时间延迟是影响机器人双边遥操作控制性能的重要参数之一，尤其对于通讯通道具有变时延特性的系统，时延成为制约双边遥操作控制性能的瓶颈。传统的双边遥操作控制增益的选择没有将时延作为参数进行设计，导致控制规律易趋于保守而损失了系...
- 刘业超金明河刘宏
- 关键词：时滞依赖线性矩阵不等式双边遥操作机器人性能指标
- 基于反馈线性化方法的柔性关节的位置控制
- 随着航天技术的发展和对宇宙空间的开发,空间机器人系统在未来的空间活动中将发挥越来越重要的作用.由卫星本体和搭载在其上的柔性机械臂及其手爪所组成的小型智能飞行机器人系统可以取代宇航员完成诸如抓取卫星等简单的舱外作业,已被考...
- 刘业超
- 关键词：柔性关节滑模控制仿真
- 文献传递
- 一种六维加速度采集方法
- 一种六维加速度采集方法，涉及一种加速度采集方法。为了解决现有六维加速度采集方法复杂的问题。它包括：建立16加速度计检测空间模型：所述模型呈圆柱体，8个两轴加速度计平均分两组，每4个两轴加速度计相互之间成90度设置且形成所...
- 邹添倪风雷郭闯强刘业超张子建刘宏
- 文献传递
- 融合阻抗控制的卫星自维护平台的自主操作
- 2008年
- 为了提高卫星自维护平台操作的自主性、安全性和鲁棒性,提出了一种融合阻抗控制的视觉自主操作方法.针对太空中变化强烈的光照环境,对物体识别采用合作目标亚像素精度定位的方法,提高了合作目标三维空间定位的精度.对合作目标的识别算法进行了特别的设计,以适用于卫星有限的计算能力,并将视觉伺服算法融入基于关节力矩的阻抗控制.当卫星自维护平台执行接触操作时,视觉伺服能提供与被操作物体的精确接触信息,提高了卫星自维护平台对工作环境的适应能力和顺从能力.实验结果证明了该方法的可行性.
- 王捷刘业超蒋再男刘宏
- 关键词：目标识别视觉伺服阻抗控制
