郭晓君
- 作品数：3 被引量：0H指数：0
- 供职机构：河南工业大学更多>>
- 发文基金：国家高技术研究发展计划河南省杰出人才创新基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 微创手术机器人虚拟安全屏障在线建模与控制
- 微创手术时,医生操作的对象往往是比较微小的组织和器官,手术任务被限制在一个较小的工作空间。由于触觉信息的缺失和感知通道的模糊,很容易误伤到这些细小组织。因此在介入式手术时,基于遥操作技术的微创手术机器人,对人体重要器官或...
- 郭晓君
- 关键词：遥操作
- 文献传递
- 空间机器人单关节控制器模型自适应调整
- 2010年
- 文章针对空间机器人单关节系统自身的特点,在系统辨识的基础上提出了模型参数间断性自适应调整算法。该算法在不同的工作状态和负载产生变化时,适时调整系统参数,为控制器提供准确的被控模型,达到精确控制的目的。本文提出的对空间机器人系统模型进行间断性自适应调整的方法与传统的调整控制器参数的方法相结合,改进了空间机器人的动态品质,减少了系统的计算量,缩短了响应时间,提高了控制精度。
- 宁祎李晓茹郭晓君徐向峰
- 关键词：空间机器人系统辨识参数识别
- 滑模变结构控制在空间机器人姿态控制中的应用
- 2010年
- 介绍了滑模变结构控制的基本原理,描述了空间机器人的数学模型,在此基础上对用滑模变结构控制技术控制空间机器人的姿态的算法进行了研究,通过MATLAB验证了控制算法,结果表明了控制算法的实用性。
- 徐向峰宁祎李晓茹郭晓君
- 关键词：滑模变结构控制空间机器人MATLAB
