大连海事大学自动化研究中心
- 作品数：19 被引量：16H指数：1
- 相关机构：河南工业大学电气工程学院中国科学院沈阳自动化研究所东北大学信息科学与工程学院更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金国家科技重大专项中央高校基本科研业务费专项资金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术航空宇航科学技术交通运输工程经济管理更多>>
- 一种基于级联滤波的手眼在线标定方法
- 在机器人末端关节处安装线结构光传感器可实现物体表面的非接触测量,针对该结构光测量机器人系统中的手眼标定问题,提出了一种基于级联滤波的在线标定方法.与以往先采集数据然后标定的离线方式不同,该方法在采集数据的同时可对手眼关系...
- 陈天飞汪洋陈余庆吴翔马孜
- 关键词：手眼标定粒子滤波卡尔曼滤波
- 文献传递
- 线结构光传感器模型的简易标定被引量：16
- 2012年
- 为了现场完成线结构光视觉传感器中摄像机和光平面的同时标定,提出了一种基于单一圆形标靶标定线结构光视觉传感器的方法,该平面标靶包含一个同心圆以及过圆心的两条正交直线。通过共轭点原理线性计算摄像机内参数的初值,并根据正交性约束进行迭代优化。然后,多次移动传感器,保持结构光与同心圆相交,使其构成三点透视模型(P3P),依此计算光平面上标定点的三维坐标。最后,利用最小二乘法拟合出光平面方程,从而完成光平面方程的标定。实验结果表明:该方法具有较高的精度,平均测量精度为0.036 82mm,相对测量误差为0.277 13%。该标定方法仅需同一标靶即可完成摄像机内参数和光平面方程的标定,降低了标定成本,且计算简单、操作灵活,适宜现场环境标定。
- 陈新禹马孜陈天飞
- 关键词：线结构光传感器摄像机标定共轭点
- 适用于航天器姿态估计的自适应卡尔曼滤波算法
- 结合自适应技术和扩展卡尔曼滤波策略（EKF）,本文提出了一种基于来自于太阳传感器、地球传感器和地磁仪的检测结果来确定航天器的姿态新的滤波算法。本论文的主要贡献在于应用自适应的方法确定检测噪声方差矩阵和过程噪声方差矩阵。这...
- 马孜
- 关键词：卫星仿真
- 文献传递
- 弧形扫描系统关键技术研究
- 本文提出了一种新型的逆向工程和检测设备"弧形扫描系统",并就该系统的结构、模型、控制及软件处理等几个关键技术方面进行讨论。系统结构上系统集光机电于一体,在模型和控制上采用先进的激光检测、机器人及控制技术。结构和模型是讨论...
- 黄进胡英马孜汪洋
- 关键词：激光扫描
- 文献传递
- 并行SCSI LVD接口的终端匹配技术
- 基于传输线理论,构造了差分传输线的无损等效电路模型。分析了PCB几何特性和材料特性对特性阻抗的影响,并将此作为并行SCSILVD总线特性阻抗计算依据和终端匹配的理论基础。给出了实际接口设计中的两种匹配方案。比较表明第二种...
- 黄进
- 关键词：SCSI传输线
- 文献传递
- 基于贝叶斯理论的移动机器人相对定位
- 本文研究了多移动机器人在未知环境下的相对定位方法问题。在满足马尔可夫假设条件下,首先通过贝叶斯推理方法分析了机器人之间的定位更新规则,进而基于非完整机器人的里程计位姿估计模型,分别提出了机器人的状态及其协方差估计方程和相...
- 陈余庆胡英马孜
- 关键词：贝叶斯理论位姿估计多移动机器人
- 文献传递
- 一种航空发动机整体叶盘在线检测新技术
- 为了解决航空发动机整体叶盘的在线检测问题,提出了一种工业机器人整体叶盘在线检测系统.该系统以工业机器人为主执行器,携带具有通信功能的电子杠杆表采集检测数据.整体叶盘被装卡在外部旋转轴上,通过旋转定位实现整体叶盘各个盘叶的...
- 黄进汪洋马孜刘滨春
- 关键词：机器人
- 文献传递
- 基于图搜索和轮廓插值的半自动组织分割方法
- 提出了一种基于图搜索和轮廓插值的半自动序列医学图像分割方法,该方法首先采用一种改进的Live-wire方法对医学图像序列中反映待分割组织主要形状结构的关键层进行交互式分割,然后利用轮廓插值技术对中间的过渡图像进行自动分割...
- 胡英杨金柱
- 关键词：医学图像分割活动轮廓模型
- 文献传递
- 分组粒子群算法应用于圆度误差在线检测
- 2011年
- 针对大孔径管件的圆度误差问题,研制了一套在线检测系统,并提出了一种分组粒子群优化算法的圆度误差评定,将整个搜索空间分成若干个小组,各个小组单独搜索,迭代到一定步数,将各个小组混合,重新合成一个大的种群,在整个空间追随各自的极值和种群的最优值,避免了陷入局部最优解。在自行研制的检测系统中进行了应用,证明分组粒子群优化方法收敛速度快,精度高,适于圆度误差的评定,解决了大孔径管件圆度误差在线评定问题。
- 田园马孜李爱国
- 关键词：圆度误差在线检测
- 基于柔性立体靶标的五轴机械本体运动学标定
- 针对五轴机械运动本体，提出了一种基于柔性立体靶标的运动学标定方法.首先，分析了五轴机械本体不同类型的运动关节，建立了对应完整的运动学模型.然后在关节轨迹法的基础上，采用了轨迹点的视觉计算原理，并设计了由位置不变的固定靶标...
- 陈天飞赵吉宾吴翔黄进
- 关键词：运动学模型
