刘伟
- 作品数：7 被引量：15H指数：2
- 供职机构：北京航空航天大学机械工程及自动化学院更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金国家重点基础研究发展计划天津市自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程更多>>
- 基于相对坐标的机器人末端位姿测量方法被引量：5
- 2009年
- 为了解决机器人末端6维位姿难以测量的问题,提出了一种末端位姿的间接测量方法,并给出了适用条件.该方法只需测量末端平台6个目标点在单方向上的相对位移,便可得到机器人末端的6维位姿数据,而且可以消除测量工具的零值系统误差.分析了各几何误差对测量精度的影响,得到了误差影响矩阵以指导测量精度补偿.最后,以一台6自由度运动模拟器为例验证了该方法的有效性.
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- 关键词：位姿测量机器人
- 具有并联关节的两足步行机器人运动学反解分析被引量：6
- 2010年
- 分析了人体腿部关节的运动特点,提出了一种3自由度3-RRR并联机构作为髋关节,2自由度球面机构Ur作为踝关节,转动副R作为膝关节的新型两足步行器;对两个并联关节的位置反解进行了研究;采用解析方法对步行机器人的位置反解进行了分析,得出反解的解析表达式,最后用实例验证了求解过程。该研究对机器人步态规划、动力学分析及控制的研究有重要意义。
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- 关键词：步行机器人并联机构反解关节
- 正交并联模拟台误差的敏感性及分类研究被引量：2
- 2008年
- 为全面考察六维正交并联模拟台可能的误差源,同时避免微分及矢量法建模存在的大量偏导计算,将机构6个支链分别等效为相应的串联机构,根据机构支链的正交特征并结合运动学影响系数的原理建立了较为完备的误差模型。模型包含了铰链点自身加工误差、安装误差,定长杆误差及驱动误差在内的144个误差源。以定义的误差敏感性系数为指标,利用数值仿真分析了所有误差源对末端精度的影响程度,并据此将误差源分为三类:非敏感误差、非完全敏感误差和完全敏感误差。最后,说明了这三类误差在运动学标定过程中与识别参数确定及测量位姿选取的关系。
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- 6自由度3-U^rRS并联机器人轨迹规划被引量：1
- 2009年
- 对一种新型3支链6自由度并联机器人3-UrRS进行了运动分析,推导出3-UrRS的位置反解计算公式。利用虚拟样机技术对动平台定姿态角和变姿态角2种期望轨迹进行了规划,得到6个驱动电机的转角运动轨迹。最后通过规划结果验证反解计算公式的正确性。
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- 关键词：并联机器人反解虚拟样机技术
- 基于现场总线的表面处理生产线实时监控系统设计
- 2007年
- 针对某表面处理生产线自动化程度低的现状,开发了一种基于PROFIBUS现场总线的表面处理生产线的实时监控系统。该系统不仅大大提高了表面处理生产线的自动化水平和产品质量,更重要的是增强了工厂信息化管理的能力。
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- 关键词：现场总线
- 冗余电机驱动的正交并联模拟台误差分析被引量：1
- 2009年
- 介绍了一种用于运动模拟的冗余电机驱动的正交并联机构,并对机构可能的几何误差源进行了全面分析。为了避免误差建模时大量的偏导计算,根据机构支链的正交布置特征并结合运动学影响系数的原理建立了较为完备的误差模型。模型包含了结构参数误差、驱动误差及铰链制造误差在内的144个误差参数。另外,提出了一种确定被动关节转角唯一解的方法。最后,考察了模拟台样机所有误差参数对末端精度的影响,确定了84个对末端精度影响大的误差参数。
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- 关键词：并联机构模拟台影响系数法
- 并联运动模拟台几何误差的正交特性
- 2009年
- 分析了一台冗余电机驱动的新型六维正交并联运动模拟台,根据其位置反解的数学模型,导出了末端平台的位姿误差与机构各运动部件几何参数误差之间的函数关系,并基于模拟台的位置正解验证了误差模型的正确性。最后,以误差模型为基础,分析了运动模拟台六条支链几何误差的正交特性,为运动学标定和误差补偿提供了理论依据。
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- 关键词：误差分析
