高峰
- 作品数：74 被引量：339H指数：9
- 供职机构：上海交通大学机械与动力工程学院更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金国家重点基础研究发展计划天津市自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程金属学及工艺电气工程更多>>
- 球面二自由度并联机构震动力完全平衡
- 基于机构震动力完全平衡原理,推导出一种球面二自由度并联机构震动力完全平衡条件。通过计算球面二自由度并联机构的总质量矩,使质量矩保持为常量,从而得出机构的震动力完全平衡条件,并给出了计算实例。震动力完全平衡条件为机构的配重...
- 唐传旺赵现朝高峰
- 关键词：动平衡震动力质量矩球面并联机构
- 六自由度并联机器人分散鲁棒非线性控制被引量：8
- 2008年
- 针对六自由度并联机器人动力学特点,提出了一种新型分散鲁棒非线性控制方法.与传统PD控制策略和已有分散鲁棒非线性控制方法相比,由于控制律中增加了广义误差的小数幂项,改进后的方法除保持原方法的优点外,还具有较强的终端收敛能力,能够保证跟踪误差以更快的速度全局一致收敛到一个更小的剩余集.通过选择合适的控制器参数,可使剩余集趋于0.运用Lyapunov方法分析了系统稳定性,给出了系统稳定性条件.最后,仿真结果验证了该方法的有效性.
- 赵东亚李少远高峰
- 关键词：鲁棒控制分散控制非线性控制机器人控制
- 6自由度串并联机器人的逆运动学分析被引量：5
- 2010年
- 研究了一种新型的6-DOF串并联机构,此串并联机构由一个5-DOF的并联机构串联一个转动副组成。建立了此串并联机构的运动学方程;进行位置反解,并提出一个求解算法——逐次搜索法;分析了机构的奇异位型,根据奇异性提出构型改进措施。通过构建一、二阶影响系数矩阵,对速度和加速度进行分析,基于MATLAB给出了数值仿真。
- 胡安元赵现朝高峰
- 关键词：串并联机构运动学分析奇异性
- 一种二自由度并联平面机构的尺度综合被引量：9
- 2005年
- 在确定机构装配方式基础上,求解了二自由度并联机构的位置正反解和速度雅克比矩阵。综合考虑机构工作空间和机构传动角,提出了一种机构尺寸设计的新方法。选择可操作度作为灵巧度评价指标,结合该指标对基于工作空间的尺度综合结果作进一步分析和验证。这个尺度综合方法有益于机构的设计与应用。
- 王冰高峰彭斌彬运红丽张勇
- 关键词：灵巧度
- 一种新型组合驱动器的精度分析
- 2010年
- 基于一种二自由度七杆机构的新型组合驱动器,分析了机构在两输入不同步时对输出结果的影响,同时由于机构存在杆长的制造和装配误差,会对组合驱动器的合成输出运动产生一定的影响,分析了各个杆长的误差影响系数,就为机构设计、制造时的公差的设计提供依据,对组合驱动器的输入和制造误差进行控制,以此保证驱动器的精度要求。
- 陈洪雷郭为忠高峰
- 新型七自由度拟人手臂位置反解及轨迹规划被引量：2
- 2009年
- 提出了一种新型的7自由度手臂,3-RRR作为肩关节,两自由度球面机构Ur作为肘关节和腕关节,设计紧凑,可以提高承载力和灵活性。对手臂的运动学反解进行了分析,推导出拟人手臂的位置反解计算公式。利用虚拟样机技术对手臂期望轨迹进行了规划,得到驱动电机的转角运动轨迹。最后通过规划结果验证反解的正确性。
- 戚开诚高峰刘伟刘伟
- 关键词：反解虚拟样机技术
- 一种冗余输入地震模拟器的静刚度分析被引量：3
- 2006年
- 提出一种8-PSS型冗余输入并联机构为主体的地震模拟器,此地震模拟器采用8个伺服电机输入,能实现6维运动。在考虑各丝杠系统和支链系统的弹性变形下,建立了地震模拟器的静刚度模型,给出了数值算例,结论表明采用冗余输入支链能够有效地提高地震模拟器的刚度。
- 张彦斐宫金良高峰
- 关键词：静刚度
- 微操作并联机器人几何误差建模的参数误差转换法及误差敏感性分析被引量：7
- 2005年
- 提出微操作并联机器人几何误差建模的参数误差转化法,建立正交结构6-PSS微操作并联机器人的几何误差模型,通过构造几何误差模型的Lagrange条件极值方程,对误差进行敏感性分析,最后讨论了各类参数误差在终端几何误差模型中的关联性。研究表明:所提出的方法简单明了,行之有效。
- 张建军王晓慧高峰李为民
- 仿人机器人SJTU-HR1及其运动分析
- 2013年
- SJTU-HR1是由并联关节的组成的34个自由度新型仿人形机器人,根据人体生理结构设计了其各个关节。把各个并联机构关节作为一个模块,定义了关节的输出角度和输入角度,建立仿人形机器人整体坐标系,建立手臂和腿末端的位置正反解模型。为仿人机器人运动规划,动作设计以及控制系统建立奠定基础。
- 戚开诚刘伟张建军高峰
- 关键词：仿人机器人并联机构
- 空间对接半物理仿真系统失真的内模控制方法被引量：1
- 2019年
- 在空间对接半物理仿真系统中,运动模拟器的响应延迟会导致系统产生发散失真现象,甚至导致机械部件损伤。为解决该系统失真问题,提出了基于内模控制的系统失真补偿方法。本文分析了系统的失真原理,将内模控制方法应用于该系统,并等效为内模PID控制(IMC-PID)模型。利用模型辨识方法,采用二阶模型拟合高阶模型。对于空间对接半物理仿真系统,进行单自由度碰撞数字仿真与实验,验证该方法的可行性,为空间对接半物理仿真系统的失真问题提供了新的解决方法。
- 秦勤赵现朝齐臣坤高峰
- 关键词：半物理仿真内模控制模型辨识稳定性
