张涛
- 作品数：65 被引量：328H指数：10
- 供职机构：东南大学仪器科学与工程学院更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金中国人民解放军总装备部预研基金教育部重点实验室基金更多>>
- 相关领域：交通运输工程航空宇航科学技术自动化与计算机技术天文地球更多>>
- 高校研究性教育和教学的思考被引量：1
- 2015年
- 本文主要针对新时期高校教育和教学中存在的一些问题,包括老师和学生的问题,针对这些问题,提出了研究性教学,通过研究性教学解决老师教学中和学生缺乏互动,不能引发学生的兴趣等问题,解决学生上课效率低下等问题。研究性教学的目的就是让学生加入到老师的科研活动中来,做到理论和实践结合,营造一种师生一同学习进步的学习氛围。
- 张涛杨书天
- 关键词：研究性教学
- 遗传算法优化的神经网络在SINS/GPS中的应用被引量：11
- 2015年
- 在不增加辅助系统的情况下,针对捷联惯性导航/全球定位组合导航系统(SINS/GPS)在GPS信号不可用时,其定位精度产生较大退化的问题,提出了遗传算法优化的径向基函数神经网络辅助组合导航系统定位的方法。当GPS信号可用时,采用遗传算法对径向基函数神经网络进行优化训练;当GPS信号不可用时,利用遗传算法优化后的径向基函数神经网络预测卡尔曼滤波器量测输入中的速度误差信息,使得卡尔曼滤波器能够继续工作并提供速度校正量。跑车实验表明,通过对速度进行误差补偿能够有效地修正位置误差,以GPS信号断开180 s的结果作分析,纯SINS模式的东向和北向位置误差分别为35.1 m和38.8 m,而本文所提方法的误差分别为10.5 m和7.2 m,其定位精度提高较为显著。
- 徐晓苏周峰张涛张涛李瑶
- 关键词：组合导航径向基函数神经网络遗传算法卡尔曼滤波
- 基于改进Cycle-GAN的光流无监督估计方法
- 2022年
- 卷积神经网络为光流的计算提供了一种新的方式,但作为一种数据驱动技术,用于训练网络的大规模光流真值在现实世界中不易获取。为了解决这个弊端,基于Cycle-GAN的循环对抗机制,提出了一种光流无监督估计方法。首先,引入双判别器机制在生成器生成的光流样本的底层和高层特征上进行鉴别,迫使生成器提高光流生成的精度。其次,引入Spynet作为教师网络,在生成器训练前期对其进行指导,防止网络陷入模式崩塌。最后,改进损失函数,提出了光流一致性损失和轮廓一致性损失函数,进一步提升光流估计精度。实验结果表明,与现有的先进算法相比,提出的方法达到与有监督算法相同的精度水平。
- 刘晓晨张涛
- 关键词：光流估计视觉导航无监督学习
- 基于重复广义互相关时延估计的超短基线水声定位算法被引量：9
- 2019年
- 针对在超短基线水声定位中,传统时延估计算法抗噪声性能差的问题,提出了一种基于重复广义互相关时延估计的超短基线水声定位算法。通过对两个源信号的其中一个增加一次自相关后,再对这两个源信号进行合适的加权广义互相关,之后对反傅里叶变换后得到的广义互相序列进行峰值检测,最终得到时延。通过半物理实验,比较经典的互相关算法和重复广义互相关算法发现,在相同环境中,新提出的算法时延估计误差为0.0112 s,相对于经典算法的0.0209 s,能够提高46.4%。基于重复广义互相关的超短基线定位算法仿真实验,表明X轴定位精度提高97.1%,Y轴定位精度提高96.3%。
- 徐晓苏孙晓俊张涛张涛
- 关键词：广义互相关水声定位
- 混沌优化算法在航空地形匹配导航中的应用
- 如何利用导航系统测得的位置数据来准确定位飞行器的真实位置是地形匹配导航中的一个关键问题。迭代最近点算法是航空地形匹配导航中被广泛研究和采用的一类方法。为了解决迭代最近点算法的定位精度和实时性问题，提出了一种基于混沌优化搜...
- 张涛徐晓苏
- 关键词：航空导航迭代最近点混沌优化函数优化
- 文献传递
- 基于熵值法赋权灰色关联决策的地形辅助导航适配区选择被引量：15
- 2015年
- 传统地形辅助导航适配区选择主要根据某一个地形特征参数的大小决定,因此不可避免地存在对地形适配性评判的不全面性。为了克服传统方法的缺点,提出了一种基于熵值法赋权灰色关联决策的地形辅助导航适配区选择方法,该方法综合考虑了地形标准差、粗糙度、地形高度熵及相关系数对适配区选择的影响。首先,利用计算得到的各特征参数值构建灰色决策矩阵;其次,对决策矩阵进行极差变换以及归一化处理得到灰色关联判断矩阵;最后,采用熵值赋权法客观计算各决策属性的权重,得到地形适配性综合评价指标。仿真结果表明,在评价值高的区域进行地形辅助导航,其匹配误差将更小。
- 徐晓苏汤郡郡张涛张涛
- 关键词：地形辅助导航
- 基于改进遗传算法的多波束水下地形匹配方法被引量：7
- 2022年
- 传统地形匹配算法在初始位置误差较大的条件下,由于搜索区域过大,定位精度较低,容易发生误匹配。针对此问题,提出一种基于改进遗传算法(GA)的多波束水下地形匹配方法。首先,根据地形变化特征,在多波束测深数据中自适应选择多条水深数据作为匹配序列,提高在地形相似处的匹配精度;然后,设计适应度函数用于衡量匹配航迹与真实航迹的相似度,加入收敛因子以减小惯导累积误差的影响;最后,利用正余弦算法对遗传算法进行优化,提高算法收敛速度,改善局部收敛的问题。仿真与船载实验结果表明,基于改进GA的多波束匹配方法对初始位置误差的大小不敏感,在分辨率为1 m的地形图上,匹配定位误差小于3 m,相比ICCP方法,在不同初始位置误差的情况下,定位精度分别提高了53%和79%。
- 张涛张涛张驰
- 关键词：地形匹配改进遗传算法多波束
- 无人机空中加油自主会合的制导与控制被引量：1
- 2017年
- 针对无人机空中加油的自主会合问题,进行了相应制导律和非线性控制器的设计。通过改进的带角度约束的三维比例制导律实现对航向角的控制,以协调转弯的方式将航迹角指令转化为姿态角指令。基于无人机六自由度的动力学模型,针对无人机的姿态控制,采用时标分离的方法设计了慢子系统和快子系统,并对这两个子系统分别进行动态逆控制设计。同时,基于滑模控制的方法设计了满足自主会合要求的速度控制律。在保证无人机飞行稳定的基础上,实现了对控制和制导指令的精确跟踪。仿真结果表明,所设计的制导律和控制律能够实现无人机空中加油的自主会合,具有良好的动态特性。
- 王健张涛李亮
- 关键词：自主空中加油会合比例导引动态逆滑模
- 基于最小磁角的抗干扰水下仿生导航研究被引量：4
- 2021年
- 针对无先验磁图条件下,水下潜航器运动随机性过强,导致其易陷入局部极值区域的问题,开展水下抗干扰仿生导航研究。考虑到水下导航的精准性,提出了一种基于最小磁角的抗干扰仿生导航算法。该方法利用当前位置磁场矢量与目的位置磁场矢量的关系,得到下一个位置的最优估计值,通过磁角的大小评价导航路径的优劣性,建立运动趋势性,从而避免潜航器陷入地磁异常区域。通过在正常磁场和异常叠加场上分别进行仿真实验并对比分析,得到最大位置偏差为0.17,且前进趋势不受磁异常区域干扰,验证了该方案的有效性。
- 张晨张晨
- 关键词：地磁磁异常抗干扰
- 基于TDOA/AOA的惯性/单声源被动导航定位方法研究被引量：1
- 2023年
- 被动导航定位技术以自主水下航行器(AUV)不向外发射信号为前提,具有定位隐蔽性好、安全性高的优势。惯性导航是一种自主式的导航,可用于AUV的被动定位,然而惯性导航误差易发散的特性限制了其长航时、远航程下的应用。针对此提出一种单声源辅助惯性的被动导航定位方法,单声源按照固定周期发射信号,AUV通过接收信号的到达时间差(TDOA)以及到达角度(AOA)完成对惯性导航误差的抑制,无需与声源进行信息交互。为了实现对惯性导航误差的抑制,推导了TDOA/AOA定位模型,建立了基于位置匹配的惯性/单声源松组合导航方法。仿真实验表明,所建立的单声源辅助惯性导航方法,可以有效抑制惯性导航误差的发散,水平方向误差收敛到10 m以内,可以为AUV提供长航时的被动导航定位功能。
- 张亮张亮
- 关键词：自主水下航行器TDOAAOA惯性导航
