李伟
- 作品数：118 被引量：1,721H指数：26
- 供职机构：中国农业大学工学院更多>>
- 发文基金：国家高技术研究发展计划国家自然科学基金国家教育部博士点基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术农业科学机械工程电气工程更多>>
- PH曲线拟合在数控前瞻中的应用被引量：2
- 2009年
- 为解决数控系统进行微小直线段平稳加工的问题,提出了一种拟合方法.综合了误差限制下的微小直线段长度、拐角、直线段相交点单调性等判定条件,将连续的微小直线段分割成若干区域.使用非线性最小二乘法将每一个区域内的点拟合成PH曲线,并通过模拟退火方法调整切矢量来控制拟合误差.根据区域的连接情况,将切矢量分为单向和双向两种调节方法.在模拟退火算法中,将微小直线段的斜率作为切矢量的初始值,利用细分直线的方法逐点计算弓高误差,并将此误差作为目标函数来快速进行切矢量的调整.结果表明,对微小直线段进行区域划分可以提高拟合效率.在控制弓高误差的情况下,此方法可以形成具有良好精度的光滑曲线,可以获得平稳的速度轨迹.
- 王琦魁李伟陈友东王田苗
- 关键词：数控系统PH曲线
- 2BST-160型播种机性能试验台研究被引量：8
- 2004年
- 主要介绍了2BST-160型播种机性能试验台的总体设计、主要工作总成分析和试验结果。该试验台采用胶带运动系统、自动喷油刮种和基于图像处理分析的粒距检测系统,可实现精密播种机、谷物条播机和播种单体、排种器的播种均匀性试验及其他作业性能试验,具有检测准确、可靠、直观和粒距测量的可溯源性;采用全液压自动控制与十字轴机构实现播种机具在4个方向倾斜11°和高度升降调整模拟坡度播种性能试验;由计算机与PLC系统对执行机构进行实时控制,实现全自控的性能试验,同时也可手动方式进行试验。
- 李民刘恒新李伟张宾谭豫之周骏陈立丹
- 关键词：播种机试验台
- 基于机器视觉的锄草机器人信息获取方法研究
- 本文以移栽类蔬菜用苗间锄草机器人信息获取方法为研究对象，根据锄草机器人对实时性的要求，研究了以最小耗时和最大包容准确度为目标的信息获取方法。在RGB 空间内利用植物G 分量值的优势去除土壤等背景干扰，根据机器人前进方向上...
- 张春龙黄小龙刘卫东张妍李南张俊雄李伟
- 关键词：机器视觉信息获取直方图
- 新型的数控译码模块结构的研究与实现被引量：5
- 2009年
- 为了能为用户快速开发出使用不同指令格式的数控系统译码模块,提出了一种新型的译码模块结构.将译码模块划分为输入数据子模块、内部数据接口子模块和功能函数子模块三个独立的子模块.在内部数据接口子模块中,把数控指令进行了形式化表达,实现了输入数据子模块与功能函数子模块的隔离,减弱了译码数据计算对于数控指令格式的依赖.分析了数控加工指令与特征的对应关系,利用基于特征的思想对数控加工指令进行了分类.利用这一分类将功能函数子模块的计算结果以数据集合的方式输出,促进了功能函数子模块的独立.结果表明这种结构中的各子模块具有良好的可重用性,提高了译码模块的开发效率.
- 王琦魁李伟陈友东王田苗
- 关键词：数控系统模块化结构可重用性
- 基于色度和纹理的黄瓜霜霉病识别与特征提取被引量：18
- 2011年
- 研究了可见光波段的黄瓜霜霉病信息分布和分割方法,有效实现了温室非结构环境下黄瓜病害信息识别。通过研究温室黄瓜图像在RGB、H IS和YCbCr颜色空间的分布特点,建立了光照分析模型,提高了不同光照条件下的病害提取适应性。分析了病害目标与环境背景Cb和Cr均值差,提出了CbCr组合算法,实现了目标的快速有效识别,满足了实时对靶施药的要求。通过随机抽取30幅黄瓜霜霉病图像进行算法验证,结果表明图像的平均识别正确率达90.6%。
- 耿长兴张俊雄曹峥勇李伟
- 关键词：黄瓜霜霉病温室特征提取纹理
- 电驱锄草机器人系统设计与试验被引量：9
- 2016年
- 根据移栽蔬菜田间锄草作业工况和要求,基于视觉伺服控制技术,设计了电驱锄草机器人系统。该系统以中小功率拖拉机为配套动力,由伺服电动机驱动月牙形锄草刀护苗锄草和对行,减少了能耗与污染物排放,提高了系统伺服特性。机器视觉系统实时采集田间图像并处理,对作物进行识别与定位。控制器结合视觉系统获取的刀苗距、锄草机器人前进速度、锄刀相位角度及机器人横向偏差信息,利用智能伺服驱动器精确控制锄草刀避苗和对行。试验表明,在前进速度不高于1.5 km/h、作物株距不小于0.35 m工况下,伤苗率小于10%,田间杂草锄净率约为90%。
- 李南陈子文朱成兵张春龙孙哲李伟
- 关键词：机器视觉伺服控制
- 振摇枸杞采收机设计与试验被引量：14
- 2018年
- 目前我国枸杞采收仍然以人工采收为主,但人工采收存在效率低、成本高等问题。为此,根据枸杞挂果枝条的生长特性,分析了枸杞果实果柄机械分离的条件,建立了果实脱落的动力学模型,设计了一种振摇枸杞采收机,并通过求解模型得出影响果实脱落的3个参数:振摇频率、振幅和指排间距。利用ADAMS对简化后的模型进行动力学仿真分析,通过检测果实果柄惯性力的变化,确定了参数的取值范围。将采净率、采青率和损伤率作为采收效果评价指标,设置不同的参数进行正交试验,得出最佳参数组合为:振摇频率12 Hz、振幅40 mm和指排间距100 mm,在该条件下振摇枸杞采收机的采净率为93.52%,采青率为5.72%,损伤率为2.54%,满足对枸杞采收的质量要求,采收效率为485 g/min,是人工采摘效率的5.5倍。
- 张文强张明明张俊雄李伟
- 关键词：枸杞采收正交试验
- 黄瓜采摘机械臂结构优化与运动分析
- 黄瓜采摘机器人在非结构环境中工作时,其机械臂的结构特点与运动精度将直接决定机器人作业范围和采摘成功率。针对黄瓜特定的栽培模式,结合机械臂工作空间及结构长度指标,运用参数优化法,对采摘机械臂构型和结构参数进行了优化设计。建...
- 冯青春纪超张俊雄李伟
- 关键词：机械臂参数优化
- 文献传递
- 温室黄瓜采摘机器人系统研制及性能分析被引量：95
- 2011年
- 为提高黄瓜采收智能化水平,降低人工采收劳动强度,研发了黄瓜采摘机器人系统.描述了机器人系统硬件构成,提出了三层式系统控制方案,设计了导航控制程序与采摘控制程序两核心软件,阐明了采摘机器人作业流程.黄瓜采摘机器人温室作业性能测试试验证明:系统各模块运转良好,视觉识别算法可有效提取果实信息,机器人采摘成功率达85%,单根黄瓜采摘耗时28.6 s.温室黄瓜采摘机器人具有较好的稳定性与较高的实用性.
- 纪超冯青春袁挺谭豫之李伟
- 关键词：黄瓜采摘机器人硬件构成软件设计
- 基于计算机视觉的新疆棉种颜色分选系统设计被引量：9
- 2009年
- 设计了一套基于机器视觉的脱绒棉种在线分选系统,采用种子平抛和气吹分离的方式实现了新疆地区红棕色棉种与黑色棉种的自动分选。研究了无序状态下的种子图像采集方法,并通过区域细分的方式解决了无序种子与气流喷嘴的对应关系。提出了种子位置跟踪和分离算法,实现了对棉种图像处理结果的延时分离操作。实验结果表明:在传送带速度为0.50 m/s时,分选精度为88.6%,选出率为80.7%。
- 张俊雄陈涛于振东李伟
- 关键词：棉花种子机器视觉
