韩壮志
- 作品数：12 被引量：136H指数：5
- 供职机构：北京航空航天大学机械工程及自动化学院更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术电气工程电子电信一般工业技术更多>>
- 基于指端6维力传感器的接触点测量算法研究被引量：4
- 2004年
- 在硬手指接触模型下应用 6维力传感器测量值计算接触点位置时 ,有可能出现无解现象 .针对这一问题 ,分析和证明了硬手指和软手指接触模型下解的存在性和相容性 ,指出当测量力和力矩正交时 ,硬手指算法有实根 ,且符合相容性 ,反之则不然 .当测量力和力矩非正交时 ,对任意非零接触力旋量 ,软手指算法存在唯一实数解 .因此在实际测量过程中 ,可通过判断测量力和力矩是否正交 ,作为选择使用两种算法的依据 ,以确保测量结果和控制系统稳定可靠 .
- 韩壮志王田苗张玉茹刘军传
- 关键词：机器人力传感器灵巧手触觉
- 光电码盘四倍频分析被引量：75
- 2000年
- 提高位置测量的精度,是提高电机定位精度的主要途径.作为当前常用转角位置传感器的增量式光电码盘,常采用四倍频的方法提高其测量精度.针对一些精度和稳定性不高的四倍频电路在应用中造成的误差,详细分析了两种可应用于不同环境的四倍频电路,从原理上说明了电路的精度和稳定性,其结论在实际应用中也得到了验证.
- 韩壮志李伟王田苗王守杰
- 关键词：光电码盘
- 基于DSP的新型灵巧手控制器设计与研制
- 由于多指灵巧手能够拓宽机器人的应用范围,提高抓持效果,大大增强机器人的太空、核污染等恶劣的非结构化环境下的无人灵巧操作能力,因此,吸引了西方各国的大量学者和研究机构开发灵巧手研制和开发.该论文研究课题的来源是"863"基...
- 韩壮志
- 关键词：机器人灵巧手DSP控制系统控制器
- 基于六维力传感器的灵巧手接触点力控制研究
- 2004年
- 接触点力控制是灵巧手操作过程中的特殊需求,也是制约多种高质量的灵巧操作实现的关键.本文给出了指端为椭球表面时,基于六维力传感器的灵巧手接触点力分解和控制方法,实现了接触力的实时测量和控制,并在BH-3灵巧手上验证了该方法的正确性,从而为实时实现稳定、灵巧的抓持操作奠定了基础.
- 韩壮志王田苗张玉茹蔡金燕
- 方便易用的功放集成电路LMD18245被引量：14
- 2000年
- 美国ＮＳ公司推出的面向中小型直流电机及步进电机的全桥功放集成电路ＬＤＭ１８２４５，只需外接两个电阻和两个电容，即可实现电机的功率驱动、电流控制及多种保护功能。详细介绍了该集成电路的工作原理及典型应用。
- 韩壮志李伟王田苗张玉茹何永强赵志文
- 关键词：功率放大器集成电路
- 多轴伺服运动控制装置
- 本发明公开了一种多轴电机伺服运动控制装置，采用计算机插接卡结构，通过ISA总线实现与PC计算机联路，完成9路电机的伺服控制，同时完成12路模拟传感信号的采集。包含电机控制DSP电路、电机接口电路、共享存储器、附属接口电路...
- 王田苗张玉茹韩壮志刘军传魏洪兴丑武胜李继婷郭卫东刘博刘杰
- 文献传递
- 基于DSP的多轴伺服控制器设计及其在灵巧手中的应用被引量：3
- 2002年
- 讨论了一种采用电机控制专用DSP及FPGA设计的 9轴电机伺服运动控制器。与采用通用DSP设计的多轴电机伺服运动控制器相比 ,该控制器具有较高的集成度和优良的性能价格比 ,便于降低机电系统的成本 ,减小机电系统体积。试验表明 ,该控制器性能稳定可靠 ,可满足多轴电机伺服运动控制的需要 ,已成功应用于 16自由度多指灵巧手控制系统设计。该运动控制器在各类型机器人系统 。
- 韩壮志王田苗张玉茹尚喜生刘敬猛
- 关键词：灵巧手机器人控制器DSP机电系统
- 一种面向遥操作的新型数据手套研制被引量：23
- 2000年
- 本文主要介绍了自制的 BHG- 型数据手套的设计、原理和实验 ,给出了该数据手套的性能、优缺点和实验数据 ,并借助图形仿真模型验证了利用数据手套在虚拟环境下进行人机交互的可行性 ,最后通过数据手套对灵巧手控制实验说明了其在遥操作领域应用的有效性 .
- 王家顺王田苗魏军韩壮志游松
- 关键词：数据手套遥操作虚拟现实机器人
- BH-4灵巧手抓持规划与实现
- 在本文中,介绍了BH-4灵巧手的结构和运动学模型.同时为了解决灵巧手在抓持过程中四指协调和碰撞问题,建立了灵巧手虚拟样机对灵巧手进行抓持规划仿真,并利用仿真得到的数据做了抓持实验.
- 尚喜生郭卫东张浩韩壮志张玉茹王田苗
- 关键词：抓持规划仿真技术
- 文献传递
- 智能化网络家电控制中电力载波模块的设计被引量：13
- 2002年
- 在家庭自动化研究中,利用电力载波进行信息传送正成为研究的热点。基于ST7536开发了一种面向短消息、短命令的网络家电控制的电力载波通讯试验平台,并进行了大量的试验研究。其结果表明,电力载波模块能够较好地构建家庭通讯网络,是一种性能价格比较高的控制方式。
- 刘敬猛王田苗孟偲韩壮志程卫星
- 关键词：通讯协议信号衰减阻抗匹配
