朱波
- 作品数：2 被引量：2H指数：1
- 供职机构：西南科技大学信息工程学院更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程金属学及工艺更多>>
- 基于图像层级的机器素描研究被引量：2
- 2017年
- 针对运用机械臂绘制的机器素描图像存在缺失真实感、艺术感,硬件设备复杂,难以普及的问题,提出基于图像层级的机器素描方法.该方法在运用灰度变换、滤波、二值化等图像预处理方法处理原始人物图像的基础上,分别提取出图像轮廓和图像内部填充区域两部分二值目标图像,通过简易路径规划遍历目标图像,根据遍历轨迹控制XY型简易机械臂绘制图像轮廓及按层级绘制模式填充图像内部区域,实现人物素描图像的绘制.实验结果表明,该系统可根据图像轮廓实现任意曲线的绘制,通过层级绘制模式包含环境因素达到了衬托素描图像使其更具层次感的目的.
- 吴仕超刘满禄朱波李新茂
- 关键词：图像预处理路径规划
- 基于改进RRT-Connect算法的移动机器人路径规划
- 2024年
- 针对双向快速扩展随机树(RRT-Connect)算法在路径规划过程中采样随机性大、目标导向差、搜索效率低等问题,提出了一种基于区域约束采样的RRT-Connect算法。首先,该算法在进行节点扩展的过程中,将采样点限制在由对方搜索树末端所形成的约束区域,提高目标导向性,同时根据该区域形成反向次采样区域,用于逃脱局部震荡;其次,构建变转向角策略,减少随机采样过程中出现的逆生长现象;最后,利用贪婪策略消除路径冗余点以及二阶贝塞尔曲线进行路径平滑。通过多组仿真实验表明,改进RRT-Connect算法在平均路径长度、平均规划时间、有效节点利用率上均有较大改善,证明了改进机制的有效性。
- 朱波姜官武王旭亮王旭
- 关键词：路径规划
