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李万里
作品数:
1
被引量:5
H指数:1
供职机构:
中国人民解放军信息工程大学
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发文基金:
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相关领域:
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合作作者
陈明剑
中国人民解放军信息工程大学
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2020
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基于新息的SINS/DVL组合导航自适应滤波算法
被引量:5
2020年
捷联惯性导航系统(SINS)与多普勒测速仪(DVL)组合导航时需要考虑DVL数据异常带来的影响。针对该问题提出了一种基于新息的抗差自适应滤波算法。利用新息序列,并采用滑动数据窗口实时在线估计量测噪声。通过卡方检验,检测DVL数据是否异常,若异常则切换到自适应滤波算法。实验表明:量测噪声自适应滤波算法在不同的量测噪声初值、不同长度滑动窗口的条件下均能快速收敛,验证了该算法的鲁棒性。在SINS与DVL组合导航中,能有效降低DVL数据异常带来的影响,性能优于普通卡尔曼滤波算法。
李万里
陈明剑
陈明剑
陈锐
关键词:
卡方检验
组合导航
多普勒
卡尔曼滤波
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