尹东方
- 作品数：2 被引量：6H指数：1
- 供职机构：长沙理工大学汽车与机械工程学院更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 考虑万向轮打滑的全向移动机器人轨迹跟踪研究被引量：1
- 2017年
- 速度动态特性对于机器人的轨迹跟踪极为重要,建立了没有转向机构的三轮全向移动机器人的虚拟样机模型,在笛卡尔坐标下对样机进行了运动学分析,并从动力学的角度阐述了万向轮的速度变化特性对机器人运动轨迹的影响。提出了基于PID算法的速度补偿方案,并通过ADAMS和MATLAB实现了控制方案的联合仿真;结果表明该策略能够增强机器人运行速度的实时性,使得轨迹误差可以限制在5%以内,提高了系统的运行效率和鲁棒性。
- 李旭宇尹东方何风
- 关键词：全向移动虚拟样机联合仿真PID算法
- 基于逆位移解的DELTA机器人工作空间分析被引量：5
- 2017年
- 为求解DELTA机器人工作空间,在对比研究现有DELTA机器人工作空间求解方法的基础上,提出了一种基于运动学逆解的DELTA机器人工作空间求解方法。该方法从机器人输入变量受限这一条件入手,利用DELTA机器人逆解算法,在给定的空间内筛选满足输入限制条件的坐标点并存储,利用Matlab软件将存储的所有空间坐标点绘制出来即为DELTA机器人工作空间。此方法避开了并联机器工作空间传统求解方法中利用正位移解计算的复杂问题。该法与蒙特卡洛法进行对比,结果表明在求解速度和图形效果上皆优于蒙特卡洛法。
- 李旭宇何风尹东方
- 关键词：搜索算法
