王淑慧
- 作品数：4 被引量：6H指数：1
- 供职机构：北京航空航天大学自动化科学与电气工程学院更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金中央民族大学自主科研计划项目中央高校基本科研业务费专项资金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 一种水上行走机器人的模糊控制
- 为了实现水上行走机器人的自主行走，讨论了水上行走机器人基于红外传感器的模糊控制算法问题，建立了水上行走机器人的运动学模型及执行器(电机)的动力学方程。考虑到水上行走机器人运动的非完整性以及其动力学难以精确建模，本文采用模...
- 王淑慧吴立成袁海文
- 关键词：水上行走机器人模糊控制技术
- 一种水上行走机器人的模糊控制
- 为了实现水上行走机器人的自主行走,讨论了水上行走机器人基于红外传感器的模糊控制算法问题,建立了水上行走机器人的运动学模型及执行器(电机)的动力学方程。考虑到水上行走机器人运动的非完整性以及其动力学难以精确建模,本文采用模...
- 王淑慧吴立成袁海文
- 关键词：水上行走机器人模糊控制
- 文献传递
- 水上行走机器人腿部静力学分析被引量：6
- 2010年
- 水上行走机器人仿生水黾,利用腿部产生的表面张力在液体表面站立和行走.通过静力学分析可计算机器人载重能力,并给出腿部形状设计准则.建立了水上行走机器人支撑腿的静力学模型,分析了表面张力最大值条件即水面打破条件,提出了腿部支撑力及其最大允许入水深度的计算方法.采用该方法,使用Matlab计算得到了几种不同材料的表面张力与接触角关系曲线,计算了几种材料支撑腿的支撑力及其允许入水深度的最大值,并通过与实验数据相比较,验证了计算方法和结果的正确性.
- 王淑慧吴立成
- 关键词：水上行走机器人静力学
- 水上行走机器人支撑腿的设计与布局
- 2011年
- 研究了水上行走机器人支撑腿形状设计与布局问题.首先将支撑腿视为欧拉-伯努利弹性曲梁,通过对其柔性变形的几何分析与应力应变分析,提出了一种支撑腿形状优化设计方法,方法的目标是获得最大支撑力.对方法的正确性和有效性进行了仿真和实验验证.其次通过分析支撑腿间距对支撑力的影响,以及支撑腿布局与机器人抗翻转能力的关系,提出支撑腿布局的设计方法.针对采用10条支撑腿的Water DancerⅡ-a机器人,给出了一种满足要求的布局方案.
- 吴立成连志鹏袁海斌王淑慧杨国胜
- 关键词：水上行走机器人支撑腿优化设计
