刘栋
- 作品数：2 被引量：8H指数：2
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- 相关领域：机械工程自动化与计算机技术更多>>
- H形并联机构运动学分析与样机精插补控制实验被引量：6
- 2014年
- 对一种两自由度的H形并联机构进行了运动学分析,求出了其机构自由度,运用运动学叠加原理求出了其位置正解和逆解,利用Jacobian矩阵的条件数对其进行了运动性能评价,分析了其可达工作空间。计算结果表明该机构Jacobian矩阵的条件数恒等于1,具有优越的各向同性性能和广阔的可达工作空间。通过齐次坐标变换和矩阵分解对其位置逆解模型进行了进一步分析,得出该机构输入坐标与输出坐标轨迹具有几何相似的特点,并推导了输入与输出之间合速度及合加速度的关系,据此提出了使用通用的插补控制器对其进行精插补控制的方法,而不必开发专用的插补控制器。制作了该机构的样机,对其进行了精确定位、直线/圆弧插补、连续插补等实验,实验结果证明了所建模型的正确性。
- 杨继东杨中山刘栋刘豪
- 关键词：并联机构运动学分析
- 基于HNC的四角调平液压实验台构建和分析被引量：2
- 2014年
- 针对大型液压机等液压系统的多液压缸同步运动问题,提出了使用HNC实现精确同步控制的解决方案。阐述了液压实验台控制原理以及系统硬件、软件构成。该系统实现液压实验平台的正常运行,分析了实验所得数据。实验结果表明HNC在液压控制系统中应用精度很高。
- 杨继东刘豪刘栋杨中山
- 关键词：同步控制闭环控制
