孙海波
- 作品数：2 被引量：24H指数：2
- 供职机构：北京航空航天大学自动化科学与电气工程学院更多>>
- 发文基金：中国航空科学基金国家教育部博士点基金国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：航空宇航科学技术自动化与计算机技术更多>>
- 多无人机协同目标跟踪闭环最优控制方法被引量：6
- 2012年
- 针对目前多机协同目标跟踪方法缺乏实时性和最优性等问题,提出了一种由趋近和盘旋两阶段组成的多无人机协同目标跟踪闭环最优控制方法。当距离目标远时自适应调节无人机方位角优先且尽快趋近目标;而当距离近时则自适应调节无人机方位角优先且尽快实现最优观测视线夹角。仿真结果证明了:在靠近和盘旋阶段均确保了最优性观测条件,且具有较好的实时性和最优性。
- 钟春梅赵振宇孙海波周锐
- 关键词：目标跟踪协同控制
- 通信和测量受限条件下异构多UAV分布式协同目标跟踪方法被引量：19
- 2011年
- 研究了通信和测量受限的异构多无人机(UAV)网络化分布式协同目标观测与跟踪问题。该分布式UAV系统采用长机-僚机异构型网络结构,以实现在电子静默和战术隐身条件下扩大探测和打击纵深。提出改进的一致性信息滤波(ICF)算法,实现通信和测量范围内各UAV节点的分布式信息融合。由于一致性算法的收敛性与网络拓扑结构的连通性密切相关,引入通信连接鲁棒性作为最优控制的指标函数之一,以解决通信和测量受限条件下的UAV分布式滤波与控制问题。将长机作为控制中心,使用滚动时域优化(RHO)方法求最优解,导引各架UAV按最优轨迹飞行,以获取最好的跟踪效果。仿真表明,在网络连接性比较强时,改进的ICF算法可以达到与集中式信息滤波(CIF)相当的效果。与没有考虑通信连接鲁棒性的控制对比表明,该算法可以加强通信拓扑连通性,提高一致性算法的收敛性和跟踪精度,改善系统的可靠性和鲁棒性。
- 孙海波周锐邹丽丁全心
- 关键词：目标跟踪
