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一种融合位置反馈的实时显微图像拼接方法: 一种融合位置反馈的实时显微图像拼接方法，它属于图像对准与拼接技术领域。本发明解决了采用现有的显微图像拼接方法获得的拼接图像存在失真且拼接图像时融合的难度大的问题。本发明利用Z形轨迹对显微镜下的样本进行扫描，并利用载物台的...; 姚蔚然胡家宁邵翔宇吴立刚李晓磊孙光辉

一种融合视觉反馈的压电显微镜载物台控制方法: 一种融合视觉反馈的压电显微镜载物台控制方法，它属于显微镜自动载物台控制技术领域。本发明解决了现有自动显微镜载物台控制方法的载物台定位精度低的问题。本发明将显微镜的载物台替换为压电平台，并配置有摄像头。根据对压电致动器的频...; 姚蔚然胡家宁邵翔宇吴立刚李晓磊孙光辉

一种应用于抗震救灾场景下的空地协同生命探测及建图方法: 一种应用于抗震救灾场景下的空地协同生命探测及建图方法，本发明涉及空地协同生命探测及建图方法，属于机器人主动建图与探索算法的技术领域。本发明的目的是解决现有方法仅关注地图的建立以及环境的探索，并没有将生命探测等功能与地图的...; 吴立刚裴烁姚蔚然邵翔宇孙光辉王艳坤张兵

空间机器人基于伪谱的轨迹规划与滑模控制方法研究: 随着人类对太空探索的频繁和深入，空间任务的形式由简单变得日益复杂，可靠的在轨服务技术愈发重要。空间机器人技术的发展为传统以人为主的任务执行方式提供了新的可能，并在过去几十年间扮演着重要角色，是完成空间站搭建及维护、在轨燃...; 邵翔宇; 关键词：空间机器人滑模控制扰动观测器

自适应Radau伪谱法自由漂浮空间机器人轨迹规划被引量：1: 2018年; 为解决Gauss伪谱法(GPM)计算速度和求解精度之间的矛盾,在多段Radau伪谱法的基础上,提出了求解自由漂浮空间机器人(FFSM)最优路径规划问题的hp自适应Radau伪谱法(hp-RPM).与传统的Gauss伪谱法不同,该方法并不是单纯通过增加节点数量来提高精度,而是在每次迭代的过程中对整个路径分段个数和各个路径子区间的宽度进行合理的分配,并能配置每个子区间内节点的数量.通过增加分段个数可以减小子区间内所需节点个数,以此降低多项式阶数、提高计算速度.基于上述理论,首先建立了多臂FFSM系统动力学模型,并给出了运动过程中系统模型更新方法;然后将连续最优轨迹规划问题离散化,完成了hp自适应Radau伪谱法的设计;最后利用hp-RPM解决两连杆FFSM系统轨迹规划问题并进行了仿真实验.结果表明:在初始条件相同的情况下,两种方法得到的位置、速度规划曲线相似,但hp-RPM在各个节点处的误差明显低于GPM计算误差;在精度要求较高,初始节点较多的情况下,hp-RPM可以在保证精度的同时有效的提高计算速度.; 仲小清邵翔宇许林杨孙光辉; 关键词：自由漂浮空间机器人

一种基于深度强化学习的非合作目标捕获方法: 一种基于深度强化学习的非合作目标捕获方法，它属于空间机械臂控制与非合作目标捕获领域。本发明解决了当同时要求目标捕获和能量、时间损失性能优化时，现有深度强化学习算法训练的时间成本高以及目标捕获的成功率低的问题。本发明针对空...; 邵翔宇雷文骁赵彤宇张欧阳陈伟良孙光辉

一种具备柔性感知的空间气动缠绕捕获机器人: 本发明涉及一种具备柔性感知的空间气动缠绕捕获机器人，包括缠绕捕获机构和自由飞行基座机构；飞行基座结构通过一缠绕臂连接口，与所述缠绕捕获机构固定连接。所述缠绕捕获机构包括缠绕杆和连接关节，多段缠绕杆间通过连接关节固定链接；...; 邵翔宇吴立刚王浩屹陈伟良张欧阳孙光辉刘健行

一种基于参数自适应学习的在轨手传振动主动抑制方法: 一种基于参数自适应学习的在轨手传振动主动抑制方法，本发明涉及一种在轨服务过程手传振动的主动抑制方法。本发明为解决现有传统的指令整形振动抑制方法鲁棒性较差，难以克服实际在轨服务过程手传振动动力学模型中可能的干扰和不确定性；...; 邵翔宇傅浩许麟珂孙光辉樊友高吴立刚

一种基于置信域算法的多维空间轮廓误差估计方法: 一种基于置信域算法的多维空间轮廓误差估计方法，本发明涉及基于置信域算法的多维空间轮廓误差估计方法。本发明为了解决现有多维空间轮廓误差补偿控制精度低及收敛性受初值影响大的缺点。本发明方法在每次迭代时求取当前迭代点的邻域作为...; 孙光辉邵翔宇李晓磊匡治安吴承钰董瀚林

自由漂浮空间机器人轨迹规划及轨迹跟踪研究: 随着人类对太空探索的日渐深入，所需执行的外太空空间任务变得更加复杂多样。在完成这些空间任务的过程中，将空间机器人适当应用在一些任务场合来代替宇航工作者，一方面可以显著的减少宇航员在未知空间环境中执行任务的危险，保护宇航员...; 邵翔宇; 关键词：自由漂浮空间机器人 GAUSS伪谱法终端滑模控制

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邵翔宇