刘健行
- 作品数：88 被引量：25H指数：2
- 供职机构：哈尔滨工业大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金国家重点实验室开放基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术文化科学电气工程电子电信更多>>
- 一种应用于大空间绳驱装配过程中物体质心的测量方法
- 一种应用于大空间绳驱装配过程中物体质心的测量方法，属于绳驱机器人装配及测量领域。本发明传统测量方法存在测量设备繁多且需要单独的测量装置进行测量的问题。本发明首先计算出连接圆形工装的6根绳索中每根绳索的拉力在O<Sub>0...
- 孙光辉卢彦岐姚蔚然吴立刚高亚斌刘健行
- 多输入多输出非线性系统的受限滑模控制被引量：1
- 2021年
- 本文针对一类具有执行器和状态约束的多输入多输出非线性系统,研究了基于高阶滑模观测器的滑模控制和稳定性分析问题.通过对该系统进行逆变换并考虑其控制输入系数矩阵的对合跨度分布,我们设计了一类高阶滑模观测器用于实现系统的状态估计,其中,采用鲁棒精确微分器分析了所得误差估计系统的收敛性.然后,利用原系统的部分状态变量设计了二阶滑模控制律,进而分别分析了在执行器/状态无约束和硬约束情形下的系统有限时间稳定性,同时,依据最大吸引域和几何分析法分析了系统状态在滑模阶段的运动轨迹.最后,通过两个仿真算例验证了本文所提出的控制方法的有效性.
- 吴立刚王思怡高亚斌刘健行孙光辉
- 关键词：滑模控制多输入多输出系统吸引域
- 一种上置式多自由度绳驱并联机器人
- 一种上置式多自由度绳驱并联机器人，涉及一种绳驱并联机器人。本发明解决了现有的绳驱并联机器人存在运行精度低、稳定性比较差和工作范围较为有限的问题。本发明的多个绳驱单体结构安装在运动平台的上端，多个绳驱单体结构的末端搭载运动...
- 吴立刚韩硕姚蔚然孙光辉刘健行
- 文献传递
- 一种基于迁移学习的强化学习安全控制方法
- 一种基于迁移学习的强化学习安全控制方法，它属于智能控制技术领域。本发明解决了采用现有深度强化学习方法对车辆运动进行控制的安全性无法得到保证的问题。本发明方法为：步骤一、建立迁移学习的源系统模型；步骤二、建立车辆运动控制仿...
- 吴立刚吴承伟张权麒孙光辉刘健行
- 基于同伦法的多无人机同步到达轨迹规划方法、存储介质及设备
- 基于同伦法的多无人机同步到达轨迹规划方法、存储介质及设备，属于多无人机轨迹规划领域。为了解决目前的多无人机轨迹规划或者控制方法不能很好的满足多无人机同步到达的问题。本发明基于架无人机的运动学模型和轨迹角和控制变量遵守约束...
- 姚蔚然田昊宇吴立刚王淼周芮齐乃明孙光辉刘健行
- 地面变质心零重力模拟装置及模拟方法
- 地面变质心零重力模拟装置及模拟方法,解决了现有微重力模拟装置影响太空装置性能的问题，属于太空的地面零重力模拟领域。本发明基座上放置球形气浮轴承座；球形气浮轴承座支撑球形气浮轴承转子，在中平台与球形气浮轴承转子之间形成一层...
- 姚蔚然张欧阳杜德嵩刘健行孙光辉吴立刚
- 用于直线电机平台轮廓跟踪的离散分数阶滑模控制方法
- 用于直线电机平台轮廓跟踪的离散分数阶滑模控制方法，它属于直线电机平台轮廓跟踪控制技术领域。本发明解决了传统连续时间控制方法与数字处理器不适配，且控制过程不稳定以及控制精度低的问题。本发明考虑到直线电机平台运动时所产生的库...
- 孙光辉李晓磊匡治安姚蔚然刘健行
- 文献传递
- 复杂未知环境多机协同多目标任务分配方法
- 一种复杂未知环境多机协同多目标任务分配方法，属于多无人系统任务分配技术领域。本发明针对现有复杂障碍环境下多目标多无人系统的任务分配无法实现分配最优的问题。包括：在目标区域环境地图上确定当前目标任务点；通过维诺图进行建图区...
- 孙光辉付金宇吴立刚刘健行姚蔚然王艳坤张兵
- 文献传递
- 基于区间二型自适应模糊神经网络的DC-DC升压变换器动态滑模电压控制方法
- 基于区间二型自适应模糊神经网络的DC‑DC升压变换器动态滑模电压控制方法，涉及电力电子控制技术领域。本发明是为了解决现有技术中的DC‑DC升压变换器基于模糊神经网络的滑模控制缺乏对复杂不确定性的鲁棒性和模糊神经网络自主学...
- 刘健行吴立刚孙光辉王家慧
- 文献传递
- 一种基于多项式拟合的视频交通参数获取方法
- 一种基于多项式拟合的视频交通参数获取方法，能够快速简便的获取交通参数，属于道路交通视频监控及处理领域。本发明根据小孔成像原理初步建立像平面、汽车和道路平面的数学模型，根据几何知识求取像平面和真实道路平面的坐标关系，用多项...
- 吴立刚孙光辉刘健行王子凡
- 文献传递
