赵春刚
- 作品数：2 被引量：5H指数：2
- 供职机构：上海工程技术大学机械工程学院更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术交通运输工程更多>>
- 动力定位船舶全速度路径跟踪CB导引自适应闭环控制被引量：2
- 2017年
- 针对仅使用槽道推进器提供横向推力的动力定位船舶路径跟踪控制问题,建立慢变环境干扰影响下的非线性船舶数学模型,设计带有自适应干扰补偿的反步控制算法来消除环境干扰的影响。引入平行目标接近(CB)导引算法为跟踪控制生成期望速度矢量信号,通过与所提出的自适应反步控制算法相结合,得到不受船舶驱动特性限制的全速度范围动力定位船舶导引跟踪控制算法,应用李雅普诺夫稳定性理论证明系统跟踪误差渐进收敛到零。仿真结果表明通过调整导引算法参数可以调节船舶跟踪过程表现,并可以得到较好的控制精度。
- 张爱华赵春刚王明红徐金龙
- 关键词：动力定位船舶自适应
- 多关节机器人事件驱动神经网络滑模控制被引量：3
- 2018年
- 针对多关节机器人轨迹跟踪控制问题,提出了一个事件驱动的神经网络滑模控制器。该方法采用RBF神经网络来改善传统滑模控制器,对模型不确定项进行逼近;在此基础上,提出了事件驱动的RBF神经网络滑模控制器,根据跟踪误差和目标轨迹的驱动条件决定控制力矩更新,降低力矩更新频率。利用跟踪误差的最终一致有界性证明控制系统的稳定性,证明系统不存在Zeno行为。针对二关节机器人进行的仿真实验展现了良好的跟踪效果,验证了控制策略的有效性。
- 赵春刚张爱华王明红钱前
- 关键词：多关节机器人神经网络滑模控制
