何玉东
- 作品数：9 被引量：119H指数：4
- 供职机构：北京理工大学更多>>
- 发文基金：国家高技术研究发展计划国家自然科学基金北京市教育委员会科技发展计划面上项目更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程更多>>
- 液压足式机器人单腿等效模型的柔顺性弹跳研究被引量：5
- 2016年
- 基于弹簧负载倒立摆的足式机器人单腿等效模型是移动机器人领域重要的步态分析模型.液压足式机器人由于其超强的负载能力以及高动态性能而越来越受到重视.液压驱动的弹簧负载倒立摆模型作为液压足式机器人关节型机械腿的单腿等效模型,对于液压足式机器人的步态研究具有重要的意义.本文考虑液压驱动的弹簧负载倒立摆单腿等效模型的单自由度弹跳问题,提出了一种基于主动柔顺的弹跳控制方法,依次对单腿等效模型着地相下降阶段和着地相上升阶段进行独立控制,仿真分析了相关系统参数对弹跳性能的影响,实际弹跳实验表明本文提出的方法能够减小着地冲击力,同时能够对弹跳高度进行有效控制.
- 何玉东王军政汪首坤柯贤锋
- 关键词：主动柔顺
- 液压驱动双足机器人设计与仿真
- 液压驱动双足机器人比传统轮式机器人具有更好的机动性,同时也具有液压驱动的力矩大、负载能力强等优势.本文首先运用仿人机构学原理设计了液压驱动机器人的双足机构,并对驱动双足运动的微型阀控缸电液位置伺服系统进行了分析和试验.然...
- 陈光荣王军政王立鹏何玉东
- 关键词：双足机器人电液伺服系统步态规划稳定性分析虚拟样机仿真
- 文献传递
- 基于足端轨迹规划算法的液压四足机器人步态控制策略被引量：83
- 2013年
- 设计一种液压四足机器人仿生机构,通过设定相应的坐标系为机器人进行运动学建模,并对行走过程中单腿的相位关系进行了分析。针对行走过程中足端的拖地、滑动和接触冲击等问题,提出一种零冲击的足端轨迹规划改进算法,并实现了步态规划算法设计。步态规划根据步态中各腿间的相位关系,借助四足机器人运动学模型进行逆运动学解算,求出各腿的关节角度函数,利用机构的几何关系得到各液压缸伸缩量控制函数,对试验样机各腿进行伺服驱动控制,从而实现液压四足机器人的步态规划行走。仿真试验结果表明,在该策略驱动控制下液压四足机器人行走过程连续平稳,样机足端轨迹较为平滑,躯干起伏较小,证明了该足端轨迹规划方法用于四足机器人步态设计的合理性和有效性。
- 王立鹏王军政汪首坤何玉东
- 关键词：步态规划四足机器人运动控制
- 一种液压机器人主动柔顺足部机构
- 本发明涉及一种液压机器人主动柔顺足部机构，属于液压足式机器人领域。本发明的目的是为了解决足端与地面接触力大以及震荡导致上平台不稳定的问题，提供一种液压机器人主动柔顺足部机构。足部机构中的足部套筒为底端开口的中空套筒，顶部...
- 王军政何玉东汪首坤沈伟李金仓
- 文献传递
- 液压四足机器人驱动控制与稳定行走研究
- 机器人集合了机械、电子、信息处理、控制、人工智能等多种学科技术,是目前学术以及应用层面均非常活跃的研究领域之一。经过几十年的发展,机器人领域已经来到了由概念发展到真正为人所用的关键时期。在足式移动机器人中,四足机器人有运...
- 何玉东
- 关键词：伺服控制主动柔顺
- 基于语义树Markov随机场模型的地面机器人多尺度道路感知被引量：1
- 2016年
- 道路实时感知是自主式地面移动机器人实现自主导航的关键技术,但由于室外道路环境的复杂性与不确定性,其算法开发难度较大。提出了一种基于小波域语义树Markov模型的多尺度仿生道路感知算法。在时空域上采用三维随机场对机器人采集到的道路图像序列进行建模,提出了一种采用树结构约束、面向道路识别的语义树Markov随机场(RT-MRF)模型;采用遗传算法优化的有监督RT-MRF模型进行道路图像序列分割;机器人通过跟踪分割边界实现道路区域识别及自主导航。采用自主研制的四足仿生机器人作为研究和实验平台。实验结果表明:该方法能够在具有阴影、裂纹、坑洞、不平整及光照度变化的较差道路检测条件下鲁棒分割出道路边界,算法实时性高,可满足室外移动机器人自主导航需求。
- 杜明芳王军政李多杨何玉东
- 关键词：小波域
- 一种液压机器人主动柔顺足部机构
- 本发明涉及一种液压机器人主动柔顺足部机构，属于液压足式机器人领域。本发明的目的是为了解决足端与地面接触力大以及震荡导致上平台不稳定的问题，提供一种液压机器人主动柔顺足部机构。足部机构中的足部套筒为底端开口的中空套筒，顶部...
- 王军政何玉东汪首坤沈伟李金仓
- 文献传递
- 足式机器人的稳定行走被引量：7
- 2016年
- 足式机器人在行走过程中,足端与地面之间的法向冲击力将影响机器人的在垂直方向上的稳定性。被动柔顺可以减小垂直冲击力但同时可引发平台持续震荡。针对该问题,设计基于足端力反馈的主动柔顺控制器,分析其对机器人垂直稳定性的影响。机器人由于机械间隙、步态、路面等因素将出现足端打滑现象,导致机器人水平方向失稳。引入摆腿回缩技术,分析摆腿回缩对机器人水平稳定性能的影响。仿真和液压足式机器人行走试验验证提出方法的有效性,提高了机器人行走过程中的垂直和水平方向稳定性。
- 何玉东王军政柯贤锋汪首坤
- 关键词：稳定性主动柔顺
- 基于力反馈的液压足式机器人主/被动柔顺性控制被引量：23
- 2017年
- 在足式机器人运动过程中,柔顺性控制能有效减少足端触地冲击力,提高环境适应能力。被动弹簧常被用来实现机器人与环境柔性接触,但不能有效吸收剩余冲击能量。主动柔顺能够根据环境不同而调整末端刚度与阻尼,却由于冲击力作用时间很短,对执行器的响应速度有较高的要求。试验发现将主动柔顺控制与被动柔顺相结合,可弥补上述不足,并实现机器人柔顺性触地。在单液压执行器系统中验证了这种方法的有效性,将此控制策略应用在四足机器人单腿系统,得到了同样的效果。通过分析单自由度执行器系统,总结所提柔顺性控制器参数设计原则,进而为四足机器人整体柔顺性设计提供依据。
- 柯贤锋王军政何玉东汪首坤赵江波
- 关键词：主动柔顺
