张立先
- 作品数：6 被引量：0H指数：0
- 供职机构：武汉工程大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程更多>>
- 一种五轴增材几何仿真方法
- 本发明公开了一种五轴增材几何仿真方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤(1)：建立微观长方体增长模型；步骤(2)：根据增材轨迹特点优化微观长方体增长模型；步骤(3)：获取CAM软件中的增材加工轨迹，解析增材加工轨迹文件，获...
- 颜昌亚曾雄志吴蜀魏李振瀚张立先
- 文献传递
- 一种可控误差的工业机器人光顺运动轨迹生成方法
- 一种可控误差的工业机器人光顺运动轨迹生成方法，包括如下步骤：S1、生成MOVEB运动指令，描述工业机器人运动轨迹，包括轨迹点和姿态，以及用户输入的轨迹点误差阈值和弦高误差阈值；S2、机器人轨迹点的插值，利用高阶B样条插值...
- 李振瀚何姗姗颜昌亚张立先汪九洲
- 文献传递
- 一种五轴增材几何仿真方法
- 本发明公开了一种五轴增材几何仿真方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤(1)：建立微观长方体增长模型；步骤(2)：根据增材轨迹特点优化微观长方体增长模型；步骤(3)：获取CAM软件中的增材加工轨迹，解析增材加工轨迹文件，获...
- 颜昌亚曾雄志吴蜀魏李振瀚张立先
- 基于SimMechanics的工业机器人工作空间关键技术研究
- 2017年
- 在Matlab/Sim Mechanics工具箱中,根据串联机器人关节的运动链特征,建立了串联机器人模型,在常用工作空间求解方法的基础上,提出了基于Sim Mechanics求解工作空间的一种方法。通过关节角度等步长转动约束,求解机器人末端的位置,通过多次包络形成包络线和包络面,经过数据的后处理和可视化,形成机器人的工作空间轮廓,该方法取点效率高、误差小,可减少工作空间求解过程的时间,为提高机器人加工效率提供了理论依据,为机器人运动学进一步研究奠定了基础。
- 刘佳刚吴艳阳张立先
- 关键词：SIMMECHANICS串联机器人包络
- 工业机器人工件装夹优化算法研究
- 2017年
- 为解决工业机器人加工过程中出现的机器人末端不可达和奇异位形问题,结合现有避免奇异位形的方法,提出了一种优化工件装夹位姿算法。通过工业机器人的加工轨迹得到加工轨迹包围盒,并移动加工轨迹包围盒至工业机器人工作空间内中心位置,然后对加工轨迹包围盒的姿态进行搜索,找到合适的加工轨迹包围盒位置和姿态,进而找到合适的工件装夹位姿。该方法能够有效地定位工件装夹位置,并在该工件装夹位置的邻域内找到最优的工件装夹姿态。试验仿真结果表明,该算法具有良好的可行性和鲁棒性,能够提高工业机器人的加工效率和精度。
- 刘佳刚吴艳阳张立先
- 关键词：工业机器人奇异位形工件装夹
- 一种可控误差的工业机器人光顺运动轨迹生成方法
- 一种可控误差的工业机器人光顺运动轨迹生成方法，包括如下步骤：S1、生成MOVEB运动指令，描述工业机器人运动轨迹，包括轨迹点和姿态，以及用户输入的轨迹点误差阈值和弦高误差阈值；S2、机器人轨迹点的插值，利用高阶B样条插值...
- 李振瀚何姗姗颜昌亚张立先汪九洲
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