孙建
- 作品数：3 被引量：11H指数：2
- 供职机构：大连海事大学航海学院更多>>
- 发文基金：中央高校基本科研业务费专项资金辽宁省教育厅高校重点实验室项目国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：交通运输工程自动化与计算机技术更多>>
- 基于变结构自抗扰的欠驱动水面船舶航迹保持控制被引量：4
- 2015年
- 针对受内部动态不确定和外界风流影响下的欠驱动水面船舶直线航迹保持问题,将变结构控制引入非线性自抗扰控制器中,在保证原控制器优点的同时,大大减少了需要整定的参数.同时构造降维方程,使航迹控制问题转变为简单的跟踪参考航向问题.仿真结果表明,新控制器具有较好的控制效果,可使船舶对直线航迹精确跟踪,且具有较强的鲁棒性.
- 孙建李伟安思朦
- 关键词：航迹保持
- 基于非奇异终端滑模的船舶航迹跟踪自抗扰控制被引量：5
- 2016年
- 针对欠驱动船舶受到外界因素和内部不确定状态变量的干扰不能沿着期望路径航行的问题,设计了基于非奇异终端滑模(Nonsingular Terminal Sliding Mode,NTSM)的自抗扰控制器(Active Disturbance Rejection Controller,ADRC).引入自抗扰控制技术,通过扩张状态观测器实时估计船舶外界和内部总干扰;对船舶Nomoto模型进行变形简化,将NTSM和指数趋近律引入到非线性状态误差反馈环节,设计基于NTSM的ADRC控制律,在保证ADRC优点的前提下可减少可调参数,提高系统的收敛速度和稳态跟踪精度;构造降维方程,将复杂的航迹跟踪控制问题转化为易于实现的航向镇定问题.Simulink仿真结果表明,利用该控制器船舶能够快速、精确地跟踪期望直线和曲线航迹,控制器具有较强的鲁棒性.
- 秦朝宇李伟宁君孙建
- 关键词：欠驱动船舶终端滑模自抗扰控制
- 基于快速终端滑模自抗扰的船舶曲线航迹跟踪控制被引量：2
- 2016年
- 针对欠驱动船舶的曲线航迹跟踪问题,首先采用自抗扰控制技术,通过扩张状态观测器实时估计和补偿系统的内部和外界扰动,将非线性快速终端滑模引入误差反馈控制环节,并采用幂指数趋近律,设计出快速终端滑模-自抗扰控制律,提高系统的收敛速度和误差跟踪精度,减小系统的抖振;然后对野本船舶模型简化变形,构造降维方程,将航迹跟踪问题转化为航向镇定问题。Simulink仿真结果表明,控制器能够实现船舶对期望曲线航迹的快速、精确跟踪,具有良好控制效果。
- 秦朝宇李伟宁君孙建
- 关键词：欠驱动船舶快速终端滑模自抗扰控制
