张臣
- 作品数：1 被引量：3H指数：1
- 供职机构：北京航空航天大学自动化科学与电气工程学院更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 无人水面艇航迹跟踪控制仿真被引量：3
- 2016年
- 针对模型参数不确定、存在外界风浪流干扰的欠驱动无人水面艇的航迹跟踪问题,为提高无人水面艇自主航行能力,减小航迹跟踪过程中的轨迹偏差与跟踪迟滞,提出了一种分层控制结构的方法;由外至内采取航迹、航向、舵角三层控制,外环航迹控制层使用过渡目标点策略,根据无人水面艇的偏航距确定实时目标点,中环航向控制层使用最小转角策略,根据无人水面艇艏向角与目标方向角之差确定偏转打角,内环舵角控制层使用模糊自适应整定PID控制器,对模型参数的动态变化进行补偿;基于MATLAB GUI进行无人水面艇航迹跟踪控制仿真试验,结果表明,模糊自适应整定PID控制器提高了舵角的控制响应速度,无人水面艇在航行过程中的直线行驶、连续折线行驶均能得到较好的航迹跟踪控制。
- 张臣刘收李宝安
- 关键词：无人水面艇分层控制结构模糊比例积分微分控制
