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陈祝齐
作品数:
1
被引量:5
H指数:1
供职机构:
深圳大学机电与控制工程学院
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发文基金:
广东省科技计划工业攻关项目
广东省教育部产学研结合项目
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相关领域:
自动化与计算机技术
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合作作者
郭小勤
深圳大学机电与控制工程学院
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郭小勤
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陈祝齐
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年份
1篇
2009
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基于红外PSD的移动机器人沿墙导航控制
被引量:5
2009年
针对声纳传感器存在的问题,提出了一种基于红外PSD传感器的沿墙导航控制算法。在环境探测方面由于采用了波束角小,镜面反射影响小的PSD传感器,使所测量的环境信息可靠性提高。在导航控制方面综合考虑室内环境特点和机器人状态,设计了多模态的沿墙导航控制算法。将上述算法在GrandarAS-R移动机器人上进行了导航实验。实验结果表明:机器人在室内环境下能较好地沿墙行走,运动轨迹平滑。所提出的基于PSD的沿墙导航系统比基于声纳的系统具有更高的性能价格比。
郭小勤
陈祝齐
关键词:
移动机器人
PSD传感器
多模态控制
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