吴林峰
- 作品数：10 被引量：1H指数：1
- 供职机构：南京航空航天大学更多>>
- 相关领域：航空宇航科学技术自动化与计算机技术电子电信更多>>
- 双框架飞机蒙皮检测机器人连续切换运动的控制方法
- 本发明公开了一种基于干扰观测器补偿的双框架飞机蒙皮检测机器人连续切换运动的控制方法，属于爬壁机器人控制技术领域。通过对机器人的机械结构和运动步态分析，将机器人系统分为两个子系统的切换运动，结合Backstepping方法...
- 吴林峰王从庆谢勇钟家跃贾峰
- 文献传递
- 基于切换策略的飞机蒙皮检测机器人运动控制研究
- 随着中国航空工业迅速发展，飞机已经与每个人的生活息息相关，因此飞机蒙皮表面损伤带来的安全隐患备受关注。然而飞机蒙皮检测仍采用人工检查的方式，存在劳动强度大、检测效率低、漏检率高以及成本费用高等问题，此外也不能够完全保障飞...
- 吴林峰
- 关键词：运动控制切换策略干扰观测器
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- 双框架飞机蒙皮检测机器人连续切换运动的控制方法
- 本发明公开了一种基于干扰观测器补偿的双框架飞机蒙皮检测机器人连续切换运动的控制方法，属于爬壁机器人控制技术领域。通过对机器人的机械结构和运动步态分析，将机器人系统分为两个子系统的切换运动，结合Backstepping方法...
- 吴林峰王从庆谢勇钟家跃贾峰
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- 一种曲面关节型爬壁机器人
- 本发明公开了一种曲面关节型爬壁机器人，包括机架以及控制系统，所述的机架分为上机架以及下机架；所述的下机架通过铰连结构以及旋转装置安装于上机架的中心轴下端；所述的铰连结构与旋转装置连接；所述的上机架的下侧垂直方向连接有A系...
- 古嘉樾王从庆谢勇吴林峰贾峰
- 文献传递
- 一种可适应不同运动场景的改进的AODV路由协议
- 本发明公开了一种可适应不同运动场景的改进的AODV路由协议，其特征在于，包括以下步骤：步骤1，路由发现阶段；步骤2，路由选择；步骤3，路由激活；步骤4，路由维护；本发明通过各无人机携带的GPS信号可获得各无人机与临近无人...
- 钟家跃王从庆贾峰谢勇吴林峰
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- 一种曲面关节型爬壁机器人
- 本发明公开了一种曲面关节型爬壁机器人，包括机架以及控制系统，所述的机架分为上机架以及下机架；所述的下机架通过铰连结构以及旋转装置安装于上机架的中心轴下端；所述的铰连结构与旋转装置连接；所述的上机架的下侧垂直方向连接有A系...
- 古嘉樾王从庆谢勇吴林峰贾峰
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- 一种可适应不同运动场景的改进的AODV路由协议
- 本发明公开了一种可适应不同运动场景的改进的AODV路由协议，其特征在于，包括以下步骤：步骤1，路由发现阶段；步骤2，路由选择；步骤3，路由激活；步骤4，路由维护；本发明通过各无人机携带的GPS信号可获得各无人机与临近无人...
- 钟家跃王从庆贾峰谢勇吴林峰
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- 一种曲面关节型爬壁机器人
- 本实用新型公开了一种曲面关节型爬壁机器人，包括机架以及控制系统，所述的机架分为上机架以及下机架；所述的下机架通过铰连结构以及旋转装置安装于上机架的中心轴下端；所述的铰连结构与旋转装置连接；所述的上机架的下侧垂直方向连接有...
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- 飞机蒙皮检测机器人吸盘组控制分配器设计被引量：1
- 2017年
- 以飞机蒙皮检测机器人为研究平台,设计了基于执行器控制矩阵切换策略的吸盘组控制分配器。飞机蒙皮检测机器人的曲率自适应姿态控制的关键是吸附过程中的稳定性以及姿态调整中的灵活性问题,通过设计控制分配器控制真空负压系统改变执行器输出量达到提高机器人稳定性及灵活度的目的。首先,针对机器人结构模型进行受力分析,得到吸盘组控制分配矩阵,并在此基础上设计控制分配器;然后,考虑吸盘组出现故障的情况,采用改变吸盘优先级的故障适应策略改变吸盘对应加权系数;接着,建立吸盘组吸附安全增益数学模型,并在此基础上设计执行器控制矩阵切换策略;最后,控制分配器采用伪逆二次规划算法来避免执行器饱和问题,并通过仿真实验验证了控制分配器的可行性。
- 陈磊王从庆谢勇吴林峰
- 关键词：矩阵切换真空负压
- 城市复杂环境下多无人机视觉SLAM的地图融合方法
- 本发明公开了一种城市复杂环境下多无人机视觉SLAM的地图融合方法，该方法包括以下步骤：1）通过安装在各个无人机上的RGB‑D相机采集图像，再利用无人机对图像进行预处理，再进行图像配准；2）构建视觉里程计，实现回环检测；3...
- 钟家跃王从庆贾峰谢勇吴林峰
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