杨蕊蕊
- 作品数：3 被引量：14H指数：2
- 供职机构：上海海事大学更多>>
- 发文基金：上海市“科技创新行动计划”上海市卫生系统百名跨世纪优秀学科带头人培养计划国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 具有冗余推进器的水下机器人故障诊断与容错控制
- 本文以常见的具有冗余推进系统水下机器人可靠性问题为对象，分别从基于模型故障诊断与无模型故障诊断两个研究方向，综述了水下机器人故障诊断研究现状;将水下机器人容错控制技术分为：推进器控制矩阵的离线设计在线调度方法、容错控制律...
- 朱大奇杨蕊蕊袁芳
- 关键词：水下机器人故障诊断容错控制
- 基于生物启发模型的自治水下机器人平面轨迹跟踪控制被引量：4
- 2011年
- 针对自治水下机器人(Autonomous Underwater Vehicles,AUV)轨迹跟踪的速度跳变问题,根据AUV平面运动学模型,采用生物启发神经网络构造一种简单的虚拟变量,并结合Lyapunov函数设计出平面轨迹跟踪控制律,其控制效果能够达到全局渐进稳定,且能避免产生过大的力和力矩,满足AUV推进器的推力约束.应用该控制律对平面中不同轨迹的跟踪仿真证明其正确性和有效性.
- 杨蕊蕊朱大奇
- 关键词：自治水下机器人全局渐近稳定
- 生物启发神经动力学模型的自治水下机器人反步跟踪控制被引量：10
- 2012年
- 本文提出一种生物启发神经动力学模型的自治水下机器人(autonomous underwater vehicles,AUV)三维轨迹跟踪控制算法.将AUV在三维空间的运动分为水平面运动和垂直面运动,针对传统反步轨迹跟踪控制器出现的速度跳变问题,采用生物启发神经动力学模型,通过构造一种简单的中间虚拟变量,同时结合Lyapunov函数设计出轨迹跟踪控制律,使其控制效果在水平面和垂直面都能够达到全局渐近稳定并且有平滑连续的输出结果,克服AUV反步轨迹跟踪控制的速度跳变问题.仿真结果证明了所提控制律的有效性.
- 朱大奇杨蕊蕊
- 关键词：自治水下机器人运动控制全局渐近稳定
