孟森森
- 作品数：3 被引量：14H指数：2
- 供职机构：郑州大学信息工程学院更多>>
- 发文基金：河南省科技攻关计划国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程更多>>
- 多移动微小型机器人编队控制与协作避碰研究被引量：10
- 2017年
- 针对多移动微小型机器人系统的协作避碰和队形保持,给出了一种分布式的编队控制方法。结合移动微小型机器人的运动控制模型,提出了一种路径规划方法,使其在运动中实时避免碰撞。在此基础上利用李雅普诺夫(Lyapunov)法设计了一种编队控制器。在有界误差范围内,该控制器能够保证多机器人的轨迹跟踪和协作避碰。通过将编队控制转化为跟踪整个队形质心的轨迹,降低了控制的复杂度,从而可以较好地应用到计算资源有限的多移动微小型机器人中。通过仿真、分析和对比,对以上控制方法的稳定性和可行性进行了验证,并进行了实际的编队和避碰控制实验。实验结果表明该方法可有效地应用于多移动微小型机器人的协作避碰和编队控制。
- 张大伟孟森森邓计才
- 关键词：多机器人编队控制
- 基于单目视频路径移动机器人导航方法研究被引量：3
- 2018年
- 以单目视觉中双视图定位为基础,提出了一种基于单目视频路径的导航方法。算法基于单目摄像机提取一组有序的关键图像,以代表视频路径,使用Harris角点算法提取图像特征点,利用零均值归一化互相关算法进行图像匹配,根据单目摄像机双视图匹配点之间的约束关系求出基础矩阵并优化,得到位姿参数,完成了移动机器人定位,使其在视频路径的指导下实现自主导航。验证表明:方法在室外环境中具有较好的实用性。
- 张大伟王佳孟森森邓计才
- 关键词：移动机器人定位导航
- 多移动机器人避障与协作避碰研究被引量：1
- 2017年
- 依据李雅普诺夫稳定性分析法,结合移动机器人的运动控制模型和避碰函数,设计了适合每个机器人的控制器.该控制器考虑了多移动机器人的轨迹跟踪与避障避碰.通过仿真实验进行了验证,实验结果表明该控制方法可有效地应用于多移动机器人的避碰和轨迹跟踪.
- 邓计才孟森森王佳张大伟
- 关键词：移动机器人避障
