李松林
- 作品数：7 被引量：34H指数：3
- 供职机构：成都理工大学信息科学与技术学院更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术电子电信机械工程更多>>
- 非触控式的体感机械臂交互控制系统研究
- 2017年
- 针对多旋转自由度机械臂控制系统中自然交互性和效率方面的问题,在建立的体感设备Leap Motion与六自由度机械臂的交互控制系统模型中,利用基于几何方法的机械臂运动学逆解,提出一种增加求解约束,二分搜索末端抓取器最优空间位姿的解法,该解法运行效率高,求解过程直观,并提高了手臂姿态位置计算的精确度。经仿真实验验证,本文提出的算法在处理大量体感输入数据具有机械臂实时响应能力,解决了体感设备与机械臂交互控制过程中的不自然性与实时性,为非触控式的体感机械臂控制提供了一种可行方案。
- 李松林张文徐大杰
- 关键词：MOTION逆运动学几何法
- 基于改进Camshift的穿墙雷达运动人体目标成像跟踪算法被引量：15
- 2018年
- 针对穿墙雷达运动人体目标图像"闪烁"与"抖动"的特点,提出基于改进Camshift的穿墙雷达运动人体目标成像跟踪算法。首先,针对形成的连续多帧穿墙雷达图像以及对应的颜色概率分布图,引入目标预测过程以确定图像中运动目标搜索波门,消除波门外的杂波干扰;然后,利用颜色概率分布图,在波门内自适应迭代调整目标搜索窗尺度,匹配形状与大小变化的目标图像以提取目标位置;最后,对提取的目标位置进行α-β滤波,形成连续平滑的目标运动跟踪航迹,实现基于穿墙雷达成像的建筑物内运动人体稳定航迹跟踪。多输入多输出(MIMO)穿墙雷达实验结果显示,与传统Camshift和Meanshift算法相比,改进后算法的跟踪航迹误差分别降低了40.99%和43.09%,获得了更加准确和平滑的目标运动航迹。
- 李松林贾勇郭勇钟晓玲崔国龙
- 关键词：CAMSHIFT算法
- 基于嵌入式手语翻译手套的研究被引量：3
- 2017年
- 本系统设计一款翻译手语的低功耗便携式手套,它能有效地解决正常人与聋哑人的交流障碍问题。系统使用Cortex-A53为主处理器,以Linux为平台,通过数据端采集手部数据,利用改进的算法解析出正确手势,最后经语音合成模块进行语音播放。该智能手套具有低功耗、智能翻译和便携式等显著优点。
- 徐大杰康书宁李松林
- 关键词：微处理器语音合成
- 低功耗便携智能翻译手套系统被引量：2
- 2017年
- 本系统设计一款翻译手语的低功耗便携式手套,它能有效地解决正常人与聋哑人的交流障碍问题。系统分为数据采集和运算两部分。数据采集端以STM32微处理器为平台,使用各类传感器采集手势信息。运算端使用Cortex-A53处理器,使用数据端采集数据,利用改进的动态时间规整算法解析出正确手势,最终经语音合成模块进行语音播放。该智能手套具有低功耗、智能翻译和便携式等显著优点。
- 张文徐大杰李松林
- 关键词：微处理器语音合成
- 基于Leap Motion的机械臂交互控制研究被引量：8
- 2016年
- 针对多旋转自由度机械臂的便捷控制问题,建立了一种联接体感设备Leap Motion与六自由度机械臂的交互控制系统。在体感输入和机械臂运动响应模型中,利用基于几何方法的机械臂运动学逆解,提出一种增加求解约束,二分搜索末端抓取器最优空间位姿的解法。这种解法运行效率高,求解过程直观,能够在对数级时间内求解。经过仿真和实物实验验证,该解法具备处理大量体感输入数据,实现机械臂实时响应的能力,为非触控式的体感机械臂控制提供了一种可行方案。
- 康杨雨轩郑文李松林余小平蔡后祥
- 关键词：MOTION逆运动学几何法
- 基于嵌入式智能手语翻译手套设计被引量：3
- 2017年
- 本系统设计一款能翻译手语的便携低功耗数据手套,旨在解决正常人与聋哑人的沟通障碍问题。数据手套能输出用户手势的姿态角、手指弯曲度、以及手部的加速度等。本系统使用模板匹配的方式,比较用户输入手势数据与模板库中手势的相似度,找出手势库中与输入手势差异最小的手势。根据需要改进了加权的动态时间规划算法,把手势的加速度、姿态角度作为权值,与弯曲度数据有效融合,最终正确的识别出用户的手势。
- 张文李松林徐大杰
- 关键词：数据手套
- 基于Leap Motion的六自由度机械臂控制系统被引量：3
- 2017年
- 最新体感设备Leap Motion的面世提供给用户一种全新的体验,即通过跟踪探测动态手势可以进行体感游戏、虚拟演奏、凌空绘画等的非接触式人机交互。本文设计了一种新型的移动机械臂控制系统,即利用Leap Motion体感设备控制器代替传统的人机交互方式,进行人体手部动作的数据采集,将其识别的手势动作经过计算机分析处理后,控制六自由度的机械臂进行旋转、抓取等任务。文章分析了Leap Motion的原理和技术基础,然后给出了整个系统中六自由度机械臂的控制模型。实验测试结果表明系统可实时控制机械臂并较为准确地模拟人体手臂的大多数动作。
- 李松林徐大杰张文
- 关键词：MOTION
