- 一种球形电机驱动的焊接机构动力学分析与仿真被引量：2
- 2016年
- 针对当前焊接机器人构件繁多而引起的轨迹规划复杂问题,提出一种新颖的球形电机驱动的焊枪机构。首先简要介绍该机构的结构和工作原理,然后在Solid Works中建立该机构的三维模型,并导入动力学仿真软件ADAMS中,通过添加质量属性和约束建立该机构的动力学模型。接着运用Denavit-Hartenberg(D-H)矩阵法,求解出焊枪末端点位姿的数学模型。最后通过设置两个驱动力矩函数,实现弧焊和平焊两种典型工况的运动,得到了焊枪末端点位移、速度曲线。仿真结果表明:该机构结构简单,焊接轨迹误差在3%以内,从而验证了机构设计的合理性和轨迹规划的简单性,为焊接机器人以后的发展提供了有效的途径。
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- 关键词：球形电机数学模型动力学仿真
- 基于球形电机驱动的齿轮变速机构
- 本实用新型公开了一种基于球形电机驱动的齿轮变速机构，包括球形电机和齿轮传动机构，齿轮传动机构是在球形电机的电机转子轴的轴端设置由第一伞齿轮和第二伞齿轮相互啮合构成的转向机构，第一伞齿轮通过螺纹固定连接在电机转子轴的轴端，...
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- 文献传递
- 基于虚拟样机建模和周期性规划的球形电机协同控制
- 本发明公开了基于虚拟样机建模和周期性规划的球形电机协同控制系统，首先基于虚拟样机技术，逐步建立模拟实际样机的球形电机转子动力学模型。并通过可视化仿真，揭示该动力学模型在空载、考虑重力和摩擦等典型工况下的运动规律，进而完成...
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- 文献传递
