丛玉华
- 作品数：9 被引量：36H指数：3
- 供职机构：南京航空航天大学自动化学院更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金江苏省高校自然科学研究项目中国博士后科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术兵器科学与技术航空宇航科学技术军事更多>>
- 基于差分进化粒子群混合算法的多无人机协同区域搜索策略
- 2024年
- 为提高无人机群在未知环境中的区域搜索效率,提出一种多无人机协同区域搜索策略。首先,根据区域搜索任务需求,建立包含区域覆盖率、区域不确定度、目标存在概率三种属性的区域信息地图;其次,以最大化搜索效率、同时最小化无人机搜索过程中的能耗为目标,建立无人机区域搜索滚动时域优化目标函数,指导无人机在线决策搜索路线;然后针对传统群智能优化算法易陷入局部最优的缺陷,设计差分进化粒子群混合算法在线求解该多目标优化问题,提高算法的寻优性能,从而提高无人机的搜索效率。最后,通过数值仿真实验,对所提算法进行验证,仿真结果表明,文中设计的基于差分进化粒子群混合算法的多无人机协同区域搜索策略与传统的群智能优化算法相比具有更高的区域搜索效率。
- 赖幸君唐鑫林磊王志胜丛玉华
- 关键词：多无人机群智能算法
- 基于计算机视觉手势识别的人机交互技术研究被引量：14
- 2022年
- 基于手势识别的人机交互技术中,存在静态手势识别速度慢和精度低,以及手势动作可扩展性不强等问题,提出了融合注意力机制的Yolov4-Tiny算法,采用基础手势结合手势状态变化方式设计动作语义,根据动作语义调用相应的应用函数,实现人机交互。测试结果表明:所设计的算法在保证识别速度的基础上识别精度提升了19.38%,动态手势识别准确率达到96.5%,人机交互运行时间小于200 ms。
- 丛玉华丛玉华邢长达王志胜
- 关键词：人机交互手势识别交互接口
- 基于无人机的轻量化小目标检测网络
- 2022年
- 在无人机端进行目标检测时,存在机载嵌入式设备算力有限、目标较小、背景复杂、图像分辨率低的问题。为此,目标检测网络采用YOLO体系框架进行轻量化和提升精度的改进。主干特征提取网络部分融合SPP模块,特征加强网络部分引入注意力机制,特征输出部分采用解耦头结构。通过对比测试验证了改进的算法具备实时性和高精度,适合无人机端的应用。
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- 关键词：无人机轻量化小目标检测
- 基于IMM-PPO的无人机机动目标追踪
- 2022年
- 针对无人机在复杂障碍物环境下追踪机动目标的问题,提出了一种基于IMM-PPO的导航跟踪策略,估计多模型混合的机动目标状态信息,设计基于目标跟踪性能、追踪逼近时间以及障碍物约束的奖惩函数,并在Actor-Critic网络结构下设计近端策略优化的算法框架,通过智能体与环境交互,训练出奖励最大化下的网络参数。训练后的决策网络能够根据环境信息完成避障导航并实现对机动目标的稳定跟踪。仿真结果表明,相比于传统避障跟踪算法,基于IMM-PPO的导航跟踪策略具有更好的跟踪性能、更快的追踪速度以及更短的避障导航路径,且在初始条件改变的情况下仍具有一定的自主追踪能力,在应用于无人机机动目标追踪任务中时具备更大的优势。
- 成旭明丛玉华欧阳权王志胜
- 关键词：目标跟踪路径规划
- 融合注意力及路径聚合机制的装甲车识别方法
- 2021年
- 基于卷积神经网络的Yolov4-Tiny以其轻量化和高速性适用于战场环境下装甲车的识别,但是以损失精度换取速度,因此需要在保证一定识别速度基础上对其进行改进。首先在主干网络引入注意力机制,在通道和空间上加强关键特征提取;然后引入路径聚合方法,在特征金字塔结构基础上融入自下而上的路径聚合方法,加强不同尺度特征的提取。通过5种网络结构对装甲车识别的效果对比,改进后的网络在保证轻量级特性基础上,实时速度较快,精确度有大幅提升,证明改进的有效性。
- 丛玉华丛玉华王志胜
- 关键词：装甲车目标识别
- 基于轻量孪生网络的无人机目标跟踪算法
- 2023年
- 针对视觉目标跟踪在平衡算法跟踪性能和实时性方面存在的难点,提出了一种基于轻量化设计的孪生网络目标跟踪算法SiamLD。对主干网络进行轻量化设计,降低参数量和运算量,提高算法实时性。通过高低层特征融合模块,增强对低层语义信息的利用,并利用多分支交叉相关和完全交并比方法,提升了跟踪算法的跟踪性能。在UAV123和DTB70跟踪基准上的实验结果表明,SiamLD算法跟踪性能优于其他主流算法,且在无人机平台中运行速度达到41FPS,有效地平衡了算法跟踪性能和实时性。
- 钟晓伟王志胜丛玉华
- 关键词：无人机目标跟踪
- 基于改进人工势场的无人机动态避障路径规划被引量：17
- 2021年
- 对人工势场法进行改进,通过设置探测窗口判断是否存在狭窄通道,如存在则激活衰减函数,进而调整斥力场系数,消除狭窄通道处轨迹振荡现象;通过设置无人机与目标点距离因子调整斥力场系数,当靠近目标点时,减小斥力系数从而减小斥力,解决目标与障碍物距离很近时目标点不可达问题。仿真验证了算法改进后,在保证路径规划效果的基础上解决了轨迹振荡和目标不可达问题。
- 丛玉华丛玉华邢长达王志胜
- 关键词：无人机动态避障路径规划人工势场
- 带矢量推力无人机动态逆控制律设计被引量：2
- 2009年
- 介绍了带矢量推力无人机的相关知识,并将非线性动态逆理论应用到带矢量推力无人机的飞行控制中,通过对带矢量推力无人机数学模型的分析简化,进行了无人机角速度、姿态角、线速度三个回路的控制律设计,并进行了仿真试验,通过对试验结果的分析,验证了非线性动态逆控制法的正确性和有效性。
- 丛玉华
- 关键词：推力矢量动态逆无人机控制律
- 飞机机电作动器模糊PI-ANN复合控制仿真被引量：3
- 2021年
- 为提高飞机机电作动器的位置跟踪精度与抗干扰能力,提出了一种模糊PI-ANN复合控制方法。首先根据机电作动器的结构与工作原理,建立永磁同步电机与机械传动部分的数学模型;然后根据电机控制系统建立基于模糊PI-ANN机电作动器复合控制模型;利用Matlab软件对模型进行仿真分析。仿真结果表明,与传统PI控制和模糊PI控制相比,所提出的模糊PI-ANN复合控制方法在动态和稳态性能以及抗干扰能力方面均得到较大提升,稳态误差减小76.87%,干扰时位移偏差减小62.86%。
- 鹿山山王志胜欧阳权段朝伟丛玉华肖志慧赵祥丹
- 关键词：机电作动器永磁同步电机自适应
