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宋莉

作品数：6 被引量：33H指数：3
供职机构：山东理工大学计算机科学与技术学院更多>>
发文基金：国家自然科学基金山东省自然科学基金更多>>
相关领域：自动化与计算机技术一般工业技术更多>>

合作作者

文献类型

  • 6篇中文期刊文章

领域

  • 5篇自动化与计算...
  • 1篇一般工业技术

主题

  • 5篇移动机器人
  • 5篇机器人
  • 3篇路径规划
  • 3篇局部路径规划
  • 2篇模糊控制
  • 1篇运动控制
  • 1篇栅格
  • 1篇逃脱
  • 1篇网络
  • 1篇未知环境
  • 1篇两点法
  • 1篇轮式
  • 1篇轮式移动
  • 1篇抗癌
  • 1篇基于栅格
  • 1篇机器人设计
  • 1篇记忆网络
  • 1篇PI
  • 1篇遍历
  • 1篇遍历算法

机构

  • 6篇山东理工大学

作者

  • 6篇李彩虹
  • 6篇宋莉
  • 4篇王小宇
  • 1篇孙福振

传媒

  • 5篇山东理工大学...
  • 1篇计算机仿真

年份

  • 2篇2020
  • 2篇2018
  • 2篇2017
共 6 条 记 录，以下是 1-6
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排序方式：
移动机器人局部避障路径规划仿真研究被引量：12
2018年
研究复杂环境下基于Q-Learning(QL)算法的移动机器人局部路径规划问题,快速、准确地完成避障路径规划。为了解决QL算法收敛速度慢、探索与利用两难及危险区域等问题,提出了一种基于QL-模糊的移动机器人局部避障路径规划方法。首先为了加快QL算法的收敛速度,根据规划问题设计状态动作变量,对其进行离散化处理,降低状态空间维度;在Q矩阵的基础上,设计更新步长算法,使Q矩阵的更新程度不断减弱。然后根据机器人工作环境和规划目标,在设计奖惩函数的基础上,设计ε-探索与利用平衡策略和动作选择算法来选择执行动作,平衡探索与利用问题。为了预防死锁问题,在模糊控制规则中还设计了预防方案,以提高路径规划效率。算法进行了仿真验证。仿真结果表明,即使在复杂的环境中,机器人仍能有效避障,规划出最优或次优路径。
宋莉李彩虹王小宇张宁
关键词：移动机器人局部路径规划模糊控制
基于Raspberry Pi的轮式移动机器人设计及运动控制被引量：2
2017年
基于卡片电脑Raspberry Pi完成了移动机器人从硬件搭建到运动控制的工作.通过Raspberry Pi与传感器的配合对机器人运动环境进行检测.采用模糊控制算法,根据不同环境设计了不同的运动机制,保障移动机器人运动的安全性.利用实验检验并完善了机器人的避障性能,实现了机器人在复杂环境中的运动控制,包括机器人的遥控以及自主漫游运动.
王小宇李彩虹宋莉朱宝艳
关键词：RASPBERRYPI移动机器人运动控制
基于模糊控制的移动机器人局部路径规划被引量：11
2020年
在未知环境下,针对传统模糊控制算法规划路径在某些复杂的障碍物环境中出现的死锁问题,设计了障碍逃脱策略,即当机器人进入陷阱区并在目标点方向不可行时,寻找可行方向并设置方向点,由方向点暂代目标点继续前行,沿方向点走出障碍物陷阱区后,则恢复原目标点。对于障碍逃脱策略无法走出的障碍物环境,进一步设计了转向策略,使机器人能成功走出陷阱区域,到达目标点。基于MATLAB仿真平台对所设计算法在不同环境下进行了测试和比较。结果验证了所设计算法的可行性和有效性。
郭娜李彩虹王迪张宁宋莉
关键词：移动机器人局部路径规划模糊控制未知环境
基于长短期记忆网络的抗癌肽的预测被引量：1
2020年
抗癌肽能够抑制癌细胞的生长,诱导癌细胞的凋亡,且具有安全、高效、低成本等优点,已成为抗肿瘤药物研究的热点。针对湿实验方法识别抗癌肽技术复杂、效率低且成本高等问题,本研究提出了一种利用肽序列信息,结合长短期记忆网络(long short term memory networks,LSTM)模型来预测抗癌肽的方法。该方法仅需要将肽序列作为输入,采用文本处理中的字符嵌入方法,自动将序列影射到特征向量表示,模型自行抽取特征进行训练和预测。实验结果表明,该方法在测试集上的正确指数达到0.829, AUC (the area under ROC curve)值达到0.895,说明本方法能够有效地辅助抗癌肽的识别。
方春孙福振李彩虹宋莉
基于两点法的移动机器人局部路径规划算法被引量：3
2018年
针对传统移动机器人局部路径规划存在死区或陷阱区域等问题,提出了一种新的两点法算法.在路径规划过程中,首先利用两点法确定机器人面向目标的旋转角度,进而判断出在前进路径中遇到障碍物后的路径,并推导出在不同环境信息下最优或次优的规划算法.在前进过程中机器人只需要处理当前状态下的传感器数据,不需要处理全局的复杂环境信息,节省了机器人存储空间,提高了规划效率.最后用RobotBasic仿真平台对所推导的算法进行仿真.结果验证了算法的有效性和可靠性.
宋莉李彩虹朱宝艳王小宇
关键词：移动机器人局部路径规划两点法
基于栅格的移动机器人区域分解遍历算法被引量：4
2017年
针对不同类型障碍物提出基于栅格的区域分解方法使移动机器人实现全覆盖遍历.算法包含区域分解、子区域连接和子区域内遍历三部分.区域分解是按照凹型障碍物边缘和工作环境边界将栅格区域分解成若干个子区域.区域内遍历按照障碍物不同类型,对存在凸型障碍物的区域采用内螺旋方法,对于凹型障碍物区域采用梳状遍历方法.子区域之间通过两点法求最短路径,然后按照逆时针方向形成遍历连通图.通过MATLAB对算法进行仿真,结果验证了该算法的可行性和有效性.
朱宝艳李彩虹王小宇宋莉
关键词：移动机器人栅格
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