彭光宇
- 作品数：11 被引量：37H指数：4
- 供职机构：西安建筑科技大学机电工程学院更多>>
- 发文基金：陕西省工业科技攻关项目国家科技支撑计划更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术文化科学电子电信机械工程更多>>
- 化肥码垛机器人的轨迹规划及仿真试验被引量：1
- 2018年
- 目前化肥行业常见的码垛方式有3种,分别是人工码垛、传统机械码垛以及码垛机器人码垛。虽然化肥码垛机器人的价格比前面2种要贵,但它在后期的使用过程中更能节省企业的生产成本。以实验室自主设计的四自由度化肥码垛机器人为例,通过几何法与Modified-DH模型组合求解的方式,推导该机器人正运动学方程。在逆运动学求解时,通过Atan2函数及各关节运动范围,求出其可行解;针对逆解的多解问题,利用最短行程的原则进行优化,得到各关节角的最优解。为了保证机器人精确、流畅、连续、平稳地码放化肥包装袋,采用"5-3-5"法进行轨迹规划;通过ADAMS进行单周期仿真分析,验证了理论方法的正确性及机械手设计的合理性。最后完成化肥码垛机器人的试制,结果表明该码垛机器人可以满足设计要求。
- 郭瑞峰彭战奎张文辉彭光宇
- 关键词：ADAMS仿真运动学分析
- 新型混联码垛机器人概率精度分析被引量：4
- 2018年
- 针对机器人全局性定位精度分析及误差评定问题,提出了概率精度指标及其定义,同时提出了机器人在整个工作空间内概率精度分析的MATLAB软件模拟方法;并以新型混联码垛机器人为例,建立了基于MDH模型的机器人定位误差模型,采用概率精度法进行定位精度预估和灵敏度分析;模拟结果表明,机器人在不同工作点处的定位误差不同,综合定位误差不是各误差源的简单叠加;为机器人最优工作点的选取,各连杆加工精度等级和装配工艺的设计制定及柔性误差补偿提供了理论依据。
- 郭瑞峰彭光宇贾榕原思聪
- 关键词：混联机器人
- 论语文单元目标分类教学被引量：2
- 2000年
- 一、语文单元目标分类教学的基本策略 :系统化的指导思想 ,以语文教育目标分类理论为依据。二、语文单元目标分类教学的“五环节”;单元整体把握阶段 ,讲读认知阶段 ,自读应用阶段 ,检查测试阶段 。
- 彭光宇
- 关键词：语文分类教学
- 基于MDH模型的新型混联码垛机器人运动学分析与仿真被引量：5
- 2017年
- 国内文献对机器人运动学模型的论述中,鲜有提及MDH模型。详细介绍了用于旋转关节的MDH模型,并以新型混联码垛机器人为例,通过参考坐标系单独求解与齐次变换法求解相结合的方式,推导了机器人的正、逆运动学方程;采用"5-3-5"轨迹规划法,运用MATLAB编写了轨迹规划程序,并在LMS Virtual.lab Motion中完成了轨迹规划的运动学仿真;通过对比分析仿真结果与理论计算值,验证了理论推导的正确性。为建立机器人运动学误差模型提供了理论依据,弥补了国内对MDH模型论述的不足。
- 郭瑞峰彭光宇杨柳袁超峰
- 关键词：混联机器人运动学分析LMS
- 一种改进的一维Otsu快速算法被引量：4
- 2017年
- 阈值分割是众多图像分割方法中使用最普遍的一种方法,阈值的求解也是图像处理的重心。传统Otsu算法属于穷举式的阈值求解方法,需遍历每个灰度值并计算以其为阈值的类间方差,在此进行了大量不必要的计算,可能无法应用于某些实时性要求较高的环境中。对此提出一种快速的Otsu改进算法,在引入图像复杂度及其相关性质缩小了灰度的搜索范围,同时在搜索范围内使用了一种快速计算方法,较传统Otsu算法进行了二次加速。实验结果证明,该算法较传统Otsu算法提高了计算速度,且两种算法的图像分割结果相同。
- 郭瑞峰杨柳彭光宇袁超峰
- 关键词：图像分割图像复杂度OTSU算法
- 论语文教育目标分类体系被引量：4
- 2000年
- 语文教育目标分类体系是指通过语文教学过程而让学生达到掌握知识、发展智能、提高修养的教育行为目标的分类理论。它包括两大目标领域 :一、语文知识智能目标分类领域 ,它划分为识记、理解、应用、分析、综合五个层次行为目标 ,二 ,文化修养目标分类领域 ,它划分为接受、组织。
- 彭光宇
- 关键词：教育目标语文教学中学教育
- 解一道高考题的几点感想
- 2009年
- 本文试图通过一道高考题的解法探究、思路剖析和策略思考，窥探解题过程中解题者所要具备的解题感、认识观和心理机制，从而揭示出解题的一个普遍规律——解题是一个心智和技术层面的平衡系统．解题需要谋划，解题需要意志力，解题更需要比较和贯通．
- 彭光宇
- 关键词：解题解题策略心理机制
- 基于OpenCV的机器视觉尺寸测量研究被引量：18
- 2017年
- 通过对激光测距传感器与机器视觉的研究利用激光测距传感器、视觉传感器相结合的方法,提出了一种不同于结构光和双目尺寸测量的更为简单有效的新方法和新技术。首先对灰度直方图比较分析选取了最佳滤波方法,然后通过激光测距传感器测距和单目视觉传感器进行边缘的精确检测。激光测距传感器实现了对采样目标车厢进行快速测距定位,计算出采样机械手与目标车辆的相对位置关系。视觉传感器准确识别车厢尺寸及定位,为煤炭采样机械手自动采样提供了实现基础。检测目标是拉煤货运火车车厢,给煤炭采样行业带来更为简单有效,准确的目标定位的识别系统和方法。
- 郭瑞峰袁超峰杨柳彭光宇
- 关键词：机器视觉OPENCV边缘检测尺寸测量
- 从一节课的几个教学片段谈起
- 2009年
- 前不久，我校举行了教学公开课活动，笔者听了其中一节数学课，课题是苏教版数学必修1《函数的零点》，针对其中的几个教学片段想谈谈自己的一点浅薄的想法．
- 丁益民彭光宇
- 关键词：教学片段数学课公开课函数
