薛勇
- 作品数：1 被引量：7H指数：1
- 供职机构：中国人民武装警察部队学院更多>>
- 发文基金：河北省科技计划项目更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 关于应急救援场景室内人员定位导航研究被引量：7
- 2017年
- 在应急救援场景中,室内定位导航系统可以使人员极大提升对环境的感知能力,增强人身的安全性,同时能够加快任务部署与完成。目前存在的室内定位技术通常需要预先安装传感器网络,无法实时生成未知环境平面地图,并不适用于应急救援。提出一种采用激光扫描测距仪与微惯性测量单元的室内定位与建图方法,用于应急救援场景下的室内人员定位导航。上述方法自主性强,无需预先安装传感器网络,设计使用卡尔曼滤波器对激光扫描测距仪与微惯性测量单元分别获得的位置信息进行融合,并得到室内环境的实时建图。实验表明,改进方法提高了人员在未知的室内环境中的定位精度,同时可建造增量式室内环境地图。
- 冯敬伟薛勇陈峰马巍
- 关键词：微惯性测量单元卡尔曼滤波
