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许雄

作品数：3 被引量：4H指数：2
供职机构：西南科技大学更多>>
发文基金：国家自然科学基金更多>>
相关领域：自动化与计算机技术更多>>

合作作者

文献类型

  • 2篇期刊文章
  • 1篇专利

领域

  • 2篇自动化与计算...

主题

  • 3篇机器人
  • 2篇新型机器人
  • 1篇样机
  • 1篇越障
  • 1篇四足机器人
  • 1篇腿部
  • 1篇全向
  • 1篇全向移动
  • 1篇下运
  • 1篇楼宇
  • 1篇仿生
  • 1篇仿生机器人
  • 1篇奔跑
  • 1篇步态
  • 1篇传动
  • 1篇传动装置

机构

  • 3篇西南科技大学
  • 2篇中国科学技术...

作者

  • 3篇臧红彬
  • 3篇许雄
  • 2篇周颖玥
  • 2篇沈连婠
  • 2篇蔡勇
  • 2篇陶俊杰
  • 1篇史晋芳
  • 1篇赵登峰

传媒

  • 2篇机械传动

年份

  • 1篇2017
  • 2篇2016
共 3 条 记 录，以下是 1-3
全选 清除 导出
排序方式：
具有全方位移动和越障功能的新型机器人的设计被引量：2
2016年
设计了一种具有平面内3自由度全方位移动,并且能够在45°陡坡范围内被动适应跨越轮子半径约4倍高度障碍的新型机器人。该机器人采用4个Mecanum驱动轮矩形布置,并分别安装在车体两侧双曲柄、弹簧耦合的越障机构上。给出了一般结构形式的Mecanum四轮系统的运动学模型,并得到其实现全方位运动的必要条件是逆雅可比矩阵满秩。优选出了四轮全方位运动系统的最佳结构布局形式。对越障机构进行了运动学建模以及结构参数的优化。最后,对整个机器人系统在平面内的直行、横行、原地转弯以及复杂地形环境下的越障等功能进行了虚拟样机系统仿真和实物样机功能测试。
臧红彬许雄周颖玥陶俊杰蔡勇赵登峰沈连婠
关键词：新型机器人越障
一种高速四足仿生机器人及其仿生腿
本实用新型公开了一种高速四足仿生机器人及其仿生腿，属于仿生机器人领域，目的在于实现四足机器人的高速运动，包括外壳(1)、前底盘(11)、后底盘(12)、四条对称分布的高速仿生腿，即左前腿（2）、右前腿（3）、左后腿（4）...
许雄史晋芳臧红彬
文献传递
适应于楼宇环境下运行的新型机器人的设计被引量：2
2016年
设计了一种具有平面内3自由度全方位移动,并且能够被动自适应越过轮子半径近2.5倍垂直障碍的新型机器人。该机器人采用6个驱动轮控制。车身上采用4个Mecanum驱动轮矩形布置,使其具有平面内的全向移动功能。前、后轮采用全向轮,使其能够在原地转弯和横向移动时候与地面保持滚动状态。6个驱动轮分别安装在机体的攀登机构、爬升机构、稳定机构的高架连杆机构上,使其具有很好的爬楼梯和越障功能。给出了一般结构形式全方位移动系统的运动学模型,并得到其实现全方位运动的必要条件是逆雅可比矩阵满秩。优选出了全方位运动系统的最佳结构布局形式。对整个机器人系统在平面内的直行、横行、原地转弯以及爬楼梯等功能进行了虚拟样机系统仿真验证。
臧红彬陶俊杰周颖玥许雄蔡勇沈连婠
关键词：全向移动新型机器人
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