王永智
- 作品数：3 被引量：26H指数：2
- 供职机构：中国民航大学航空自动化学院更多>>
- 发文基金：中央高校基本科研业务费专项资金国家自然科学基金哈尔滨市科技创新人才研究专项资金更多>>
- 相关领域：航空宇航科学技术更多>>
- 自由漂浮空间机器人载体姿态扰动最优轨迹规划被引量：2
- 2011年
- 针对机械臂运动产生的航天器载体姿态扰动,提出一种基于粒子群优化算法的自由漂浮空间机器人载体姿态扰动最优轨迹规划方案。对系统角动量守恒方程进行分析,给出了载体姿态扰动最优轨迹规划的目标函数。采用高阶多项式逼近机械臂关节角轨迹,将多项式系数作为优化参数。为保证规划算法的收敛性,采用带有收缩因子的粒子群优化算法进行轨迹寻优。仿真结果表明,在完成位姿调整任务的同时,载体姿态扰动得到了有效的抑制,验证了所提方法的有效性。
- 王永智胡庆雷石忠
- 关键词：自由漂浮空间机器人粒子群优化
- 自由漂浮空间机器人力矩最优轨迹规划算法被引量：5
- 2011年
- 针对自由漂浮空间机器人的轨迹规划问题,提出一种基于粒子群优化算法的机械臂关节角驱动力矩最优轨迹规划算法.首先通过对自由漂浮空间机器人系统的动力学方程进行分析,给出了以机械臂关节角驱动力矩为目标函数的轨迹最优控制算法,并采用高阶多项式插值方法逼近机械臂关节角轨迹,结合粒子群优化算法对机械臂关节角轨迹进行优化求解.数值仿真表明,规划出的关节角轨迹平滑连续,在完成自由漂浮空间机器人姿态调整任务的同时,机械臂关节角驱动力矩降至最低.
- 胡庆雷王永智石忠
- 关键词：空间机器人动力学方程粒子群优化算法
- 基于多项式插值的自由漂浮空间机器人轨迹规划粒子群优化算法被引量：20
- 2011年
- 针对自由漂浮空间机器人轨迹规划问题,提出一种基于多项式插值与粒子群优化算法相结合的非完整运动规划方法。首先,通过对系统非完整约束条件进行分析,给出了以机械臂关节角耗散能为目标函数的轨迹最优控制算法;并采用高阶多项式插值方法逼近机械臂关节角轨迹,将插值多项式的系数作为优化参数,结合粒子群优化算法对关节角轨迹进行优化求解。最后,对本文提出的轨迹规划算法进行数值仿真。仿真结果表明关节角轨迹平滑连续,保证了关节角速度及关节角加速度在初始和终止状态均为零,从而验证了所提方法的有效性和可行性。
- 石忠王永智胡庆雷
- 关键词：空间机器人多项式插值粒子群优化算法非完整运动规划
