夏超
- 作品数：1 被引量：9H指数：1
- 供职机构：浙江理工大学机械与自动控制学院更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- Staubli激光切割机器人工具标定被引量：9
- 2013年
- 机器人末端执行器的移动和旋转是基于工具中心点。精确的工具参数可以提高离线编程能力,使工具容易的改变位置与姿态,快速的对齐到加工平面。文中提出了一种快捷、有效的工具参数的标定方法。只需要示教特殊姿态,通过数学计算就可以获取包含x,y,z,rx,ry,rz参数的工具齐次变换矩阵,描述了法兰坐标系到工具坐标系的偏移和旋转。该方法不需要外部测量工具,精简了操作步骤,实验证明是切实有效的标定方法。
- 张华君夏超叶永龙丁学亮
- 关键词：机器人运动学变换矩阵
