刘阳
- 作品数：2 被引量：8H指数：1
- 供职机构：长春工业大学机电工程学院更多>>
- 发文基金：吉林省科技厅重点项目国际科技合作与交流专项项目更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程更多>>
- 六自由度点焊机器人运动学仿真被引量：7
- 2009年
- 针对ABB的IRB-1400型六自由度点焊机器人,基于D-H方法建立其运动学方程,分析正问题,并通过拟定机器人点焊过程中的两个点推算运动学逆解。利用CATIA软件建立机器人几何模型,采用ADAMS仿真软件,对其运动学进行仿真分析。验证了几何模型,数学模型以及逆解的正确性,并得到机器人点焊过程中的空间轨迹。为对机器人进一步的动力学分析以及PTP轨迹控制奠定了基础。
- 勾治践孙影徐连香刘阳
- 关键词：点焊机器人运动学仿真
- 基于细菌觅食算法的自适应NURBS曲线插补被引量：1
- 2018年
- 制造业对加工过程中进给速度和加速度的平稳变化有着严格要求,为减小速度突变时对机床及刀具产生的冲击,确保加工精度符合要求,提出一种基于细菌觅食算法优化的非均匀有理B样条(NURBS)曲线S型加减速约束插补方法,该方法利用细菌觅食优化算法对NURBS曲线的控制点变量个数及关键位置信息进行优化,构建出更为平滑的NURBS曲线,减小计算负荷,并依据所构图形对弓高误差的要求,确定出每个插补点的进给速度,寻找确定速度改变点及速度波动位置,进而确定加减速度关键点,进行S型加减速控制,从而保证加工时速度稳定过渡,加工曲线平滑精确。该方法通过仿真及实验得以验证。
- 谷岩周岩林洁琼曹东旭刘阳孙彦东
- 关键词：细菌觅食算法预测控制
