李超逸
- 作品数：2 被引量：13H指数：2
- 供职机构：湖南科技大学信息与电气工程学院更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金湖南省自然科学基金湖南省研究生科研创新项目更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 基于简化虚拟受力模型的群机器人多目标搜索协调控制被引量：11
- 2016年
- 针对未知凸和非凸障碍物以及动态障碍物环境下群机器人多目标搜索问题,提出了一种基于简化虚拟受力分析模型的循障和避碰方法(SRSMT-SVF).对复杂环境下群机器人多目标搜索行为进行了分解并抽象出简化虚拟受力分析模型.基于此受力模型,设计了个体机器人协同搜索和漫游状态下的运动控制策略,使得机器人在搜索目标的同时能够实时避碰.通过对不同群体规模系统的仿真实验表明,本文控制方法能够使个体机器人在整个搜索过程中保持良好的避碰性能,有效地减少系统与环境之间和系统内部个体之间的碰撞冲突.相比于扩展粒子群算法(EPSO),本文方法使得搜索耗时和系统能耗至少减少了13.78%、11.96%,数值仿真结果验证了本文方法的有效性.
- 周少武张鑫张红强周游李超逸
- 关键词：未知环境避碰
- 鲁棒滑模变结构重复控制系统设计被引量：2
- 2018年
- 针对一类含有非周期性扰动的不确定线性系统,提出一种基于滑模变结构重复控制系统设计方法。首先,建立基于改进型重复控制器、反馈控制器和被控对象的增广系统结构模型,获得其状态空间模型。然后,在此基础上,针对增广控制对象,在保证系统稳定的前提下,设计滑模控制器,利用Lyapunov稳定性原理推导出滑模变结构重复控制系统稳定的线性矩阵不等式条件;最后,通过仿真实验验证方法的有效性。
- 李超逸周兰
- 关键词：重复控制滑模控制线性矩阵不等式
