李文阁
- 作品数：1 被引量：5H指数：1
- 供职机构：山东理工大学农业工程与食品科学学院更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 一种具有爬坡越障能力的移动机器人被引量：5
- 2013年
- 针对目前移动机器人爬坡﹑越障能力不强的问题,设计了一种新型的移动机器人。该机器人采用轮腿式的移动结构,兼顾了腿式移动机器人和轮式移动机器人的优点。位于机器人两侧的机械腿,承担主要的行走功能,通过机械腿的旋转与伸缩,可以增加机器人跨越障碍的能力;机器人的前后端增加了辅助机械腿,在机器人爬坡的时候,后机械腿可以主动为机器人提供推力,增大了机器人的爬坡能力。通过机械腿之间的协调运动,机器人可以跨越深沟路段。针对各种路况对移动机器人进行了运动规划,并建立了机器人爬坡时的动力学模型。
- 梅红李云霞李文阁
- 关键词：移动机器人越障动力学模型
