梅红
- 作品数：11 被引量：107H指数：5
- 供职机构：山东理工大学农业工程与食品科学学院更多>>
- 发文基金：山东省自然科学基金国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术理学经济管理更多>>
- 基于蚁群神经网络算法的机器人逆解被引量：4
- 2008年
- 提出了一种机器人逆运动学问题建模的新方法.利用神经网络逼近机器人逆运动学的输入与输出、利用改进的蚁群算法学习神经网络.针对蚁群算法主要用于离散优化的特点,对基本的蚁群算法进行了改进,采用了全局搜索、局部搜索和确定性搜索,为连续问题的优化提供了一条新的思路.利用改进的蚁群算法学习神经网络,为神经网络提供了一种新的学习算法,使得该方法兼具了蚁群算法与神经网络的优点.应用实例表明了该方法的有效性,提高了机器人逆运动学求解的速度和精度.
- 梅红王勇赵荣齐
- 关键词：蚁群算法神经网络逆运动学
- 一种具有爬坡越障能力的移动机器人被引量：5
- 2013年
- 针对目前移动机器人爬坡﹑越障能力不强的问题,设计了一种新型的移动机器人。该机器人采用轮腿式的移动结构,兼顾了腿式移动机器人和轮式移动机器人的优点。位于机器人两侧的机械腿,承担主要的行走功能,通过机械腿的旋转与伸缩,可以增加机器人跨越障碍的能力;机器人的前后端增加了辅助机械腿,在机器人爬坡的时候,后机械腿可以主动为机器人提供推力,增大了机器人的爬坡能力。通过机械腿之间的协调运动,机器人可以跨越深沟路段。针对各种路况对移动机器人进行了运动规划,并建立了机器人爬坡时的动力学模型。
- 梅红李云霞李文阁
- 关键词：移动机器人越障动力学模型
- 基于蚁群优化的前向神经网络被引量：10
- 2009年
- 提出了一种新的神经网络学习方法.利用蚁群算法学习神经网络,克服了传统BP算法的不足.同时,针对蚁群算法主要用于组合优化的应用特点,对其进行了改进.将离散的信息素分布矩阵及概率分布矩阵拓展为连续的信息素分布函数和概率分布函数.将搜索的范围扩展到连续区域.使得新算法兼具了蚁群算法的全局快速寻优能力与神经网络的广泛映射能力.通过实例证明了该方法的有效性和快速性.
- 梅红王勇赵荣齐
- 关键词：蚁群算法神经网络概率分布函数
- 轮式移动机器人的动力学建模及跟踪控制被引量：11
- 2009年
- 针对轮式移动机器人存在非完整约束的特点,利用牛顿-欧拉方法建立了轮式移动机器人的动力学模型,将非完整约束直接融入到动力学方程中;同时,考虑了电机的动力学特性。针对动力学模型中存在参数不确定以及机器人在工作过程中存在外界干扰的特点,设计了以两轮驱动力矩为输入的滑模轨迹跟踪控制器,采用趋近律方法削弱了滑模控制器的抖振。仿真实验证明了模型的可行性和控制的有效性,较好地实现了机器人的全局轨迹跟踪。
- 梅红王勇
- 关键词：轮式移动机器人非完整约束滑模控制趋近律
- 移动焊接机械手的跟踪控制与仿真分析
- 2012年
- 设计了移动焊接机械手的滑模变结构控制器。针对滑模变结构控制的收敛速度问题,提出了一种新的非线性滑模面。其次,针对滑模变结构控制所固有的抖振问题,讨论了其产生的原因,并提出了解决的办法,通过修正采样时间削弱抖振,设计系统的初始误差速度,使得系统的初始状态位于滑模面上,消除了滑模变结构控制的到达阶段,从而削弱传统滑模变结构控制所固有的抖振。最后,用于仿真两机械臂移动机械手的轨迹跟踪控制。结果表明,系统具有较快的收敛速度和较强的鲁棒性,大大削弱了控制系统的抖振,验证了该方案的有效性。
- 梅红
- 关键词：滑模变结构控制滑模面采样时间
- 蚁群优化算法研究综述
- 2010年
- 介绍了蚁群优化算法的基本原理、流程和研究现状,重点评述了近年来蚁群优化算法在组合优化和连续优化两个领域的研究现状,并展望了这一领域的研究方向。
- 梅红李俊卿
- 关键词：蚁群优化算法组合优化
- M公司绩效管理体系设计研究
- 随着经济全球化的发展，国有建筑企业正面临着日趋激烈的全方位的市场、资金、技术、知识和人才的竞争，但归根到底是人才的竞争，是人力资源综合素质的竞争。而绩效管理作为人力资源管理的核心和重要内容，对实现企业战略目标、提升企业核...
- 梅红
- 文献传递
- 移动机械手的逆运动学及滑模变结构轨迹跟踪控制研究
- 移动机械手由操作手和移动平台组成，操作手安装在移动平台上。其实质就是操作手和移动机器人的组合体。这种结构大大提高了系统的操作性能，包括拥有远大于固定基机械手的工作空间和高度的运动冗余性。因此，移动机械手被广泛应用于多种场...
- 梅红
- 关键词：逆运动学滑模面移动机械手
- 基于蚁群算法优化的神经网络算法
- 本文提出了一种新的神经网络学习方法。利用蚁群算法优化神经网络的权值，针对蚁群算法主要用于组合优化问题的特点,在基本蚁群算法的基础上,提出了一种用于求解连续空间优化问题的蚁群算法,并用来学习神经网络。
- 梅红王勇
- 关键词：人工智能神经网络蚁群算法
- 文献传递
- 一种新的机器人滑模变结构控制被引量：6
- 2009年
- 在分析常用的滑模变结构控制的趋近律的基础上,提出了一种新的双幂次趋近律,并应用于机器人的轨迹跟踪控制。仿真实验证明了该方法不仅能够保证趋近运动的快速性,而且极大地削弱了抖振,提高了机器人的抗外界干扰能力。通过与幂次趋近律相比较,该方法能使系统获得更好的动态品质。
- 李万金梅红李前进
- 关键词：变结构控制趋近律机器人抖振
