杨彦平
- 作品数：6 被引量：6H指数：2
- 供职机构：青岛大学更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 六自由度串联机器人控制系统设计被引量：3
- 2017年
- 针对六自由度串联机器人的控制问题,本文基于VC++平台对六自由度串联机器人控制系统进行设计研究。给出了机器人控制系统的整体设计方案,并对机器人控制系统的硬件和软件进行设计,同时通过机器人抓取的具体案例进行实验验证。实验结果表明,该设计既可以根据输入的位置坐标计算出每个关节转动角度,运动到指定位置进行作业,也可以实现运动和示教等基本功能,较好地完成搬运任务。该研究在工业生产上具有广阔的应用前景。
- 李鑫潘松峰尹宁宁杨彦平陈玉玺
- 关键词：运动控制卡VC++伺服系统
- 一类串行关节式机器人建模与控制研究
- 随着制造业的发展和信息时代的到来，机器人在航空航天、军用民用、生产生活和工业生产等领域都得到了广泛的应用。让我们的衣、食、住、行发生了巨大的变化，与此同时串行关节式机器人在工业自动化中扮演越来越重要的角色。机器人技术也得...
- 杨彦平
- 关键词：动力学建模
- 一类串行关节式机器人逆运动学建模与仿真研究
- 2016年
- 针对实验室一类串行关节式机器人,本文在正运动学模型的基础上,运用解析法对机器人的各个角度变量进行求解,建立逆运动学模型;同时对逆运动学进行仿真验证,将机器人末端姿态带入求解公式,与机器人实际的位姿进行对比。仿真结果表明,在误差允许的范围内,与输入正运动学的角度一致,但如果两组数据得到同一个位姿,说明机器人有两组运动学逆解,通过与机器人实际到达位置的变化进行比较,验证了该结果的可靠性。该研究为更深层次的机器人运动规划和编程系统设计奠定了理论基础。
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- 关键词：机器人逆运动学
- 一类平面关节型机器人运动学建模
- 2016年
- 针对实际应用中的搬运和装配工作,本文基于一款四自由度平面关节型机器人,采用D-H法则,建立了四自由度机器人直角坐标系,给出了D-H变换矩阵,建立了机器人正运动学方程,同时对逆运动学进行求解。求解结果表明,通过对各连杆变换矩阵的相乘得到运动学正解(即机器人末端执行器的位姿),同时结合代数法实现运动学逆解。该机器人在已知目标物体空间位置的前提下,实现了对物体的搬运和装配工作。该研究具有一定的实际应用价值。
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- 关键词：SCARA机器人运动学
- 一类串行关节式机器人正运动学建模与仿真研究被引量：2
- 2016年
- 为了使机器人复杂的几何参数得到更好的处理,本文依据实验室串行关节式机器人具体的结构与特点,建立了机器人正运动学模型,即已知机器人各关节旋转的角度,得出机器人末端最终的位置和姿态。采用D-H规则在机器人的连杆上分别建立一个坐标系,求出从端点坐标到基坐标的变换矩阵T,进而建立机器人的正运动学方程;同时,利用Matlab中Robotics Toolbox建立实验室机器人模型,并采用Matlab中的FKINE函数对初始位置进行仿真验证。仿真结果表明,该模型与实验室机器人初始位置一致,说明了机器人模型的正确性。该研究为机器人的轨迹规划等应用奠定了理论基础。
- 杨彦平潘松峰李鑫陈玉喜尹宁宁
- 关键词：机器人运动学MATLAB
- 二自由度机器人动力学控制及仿真研究被引量：1
- 2017年
- 根据所在研究中心机器人的工作模式,把二自由度串联型机器人的关节控制当成经典案例进行深入探讨。利用拉格朗日函数方法建立机器人动力学方程,近而确立机器人动力学模型。基于永磁同步电机建立伺服控制系统,利用机器人的位置控制与电流相结合的方式完成机器人的动力学控制。利用自适应控制来完成机器人的位置控制,利用滑模控制算法控制电机。根据控制方法建立机器人和伺服控制模型,利用MATLAB中的Simulink模块进行仿真。仿真结果表明,系统在短时间实现了良好的跟踪控制,从而验证了控制方法的可行性。
- 杨彦平潘松峰周真诚
- 关键词：机器人动力学滑模控制自适应控制
