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马州

作品数：1 被引量：5H指数：1
供职机构：北京科技大学更多>>
相关领域：自动化与计算机技术更多>>

合作作者

文献类型

  • 1篇中文期刊文章

领域

  • 1篇自动化与计算...

主题

  • 1篇行走机器人
  • 1篇双腿
  • 1篇双足机器人
  • 1篇力矩
  • 1篇零力矩点
  • 1篇机器人

机构

  • 1篇北京科技大学
  • 1篇清华大学

作者

  • 1篇孙增圻
  • 1篇冯帅
  • 1篇马州
  • 1篇周珂

传媒

  • 1篇清华大学学报...

年份

  • 1篇2011
共 1 条 记 录，以下是 1-1
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排序方式：
虚拟线性倒立摆模型在行走机器人双腿支撑相中的应用被引量：5
2011年
为了提高双足机器人步行运动的稳定性,将双腿支撑阶段的机器人简化为一个虚拟的线性倒立摆模型。该模型以机器人运动的ZMP(zero moment point)为虚拟支点,以机器人质心为模型的质点;在运动中保持质点高度不变。通过预先设定ZMP的轨迹,即可获得机器人质心在双腿支撑阶段的运动轨迹。将该模型与机器人单腿支撑阶段的普通线性倒立摆模型综合运用,就能保证步行时机器人质心速度变化的连续性和步行运动的稳定性。该方法在实际机器人上进行了实验验证,结果表明该方法能够很好地适用于实际机器人的步行运动。
冯帅马州周珂孙增圻
关键词：双足机器人零力矩点
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