王高
- 作品数：15 被引量：45H指数：5
- 供职机构：暨南大学信息科学技术学院更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金广东省自然科学基金广东省粤港关键领域重点突破项目更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术经济管理更多>>
- 嵌入式多CPU架构的开放式专用数控系统的研发
- 为方便快捷地开发出数据控专机控制器，研发开放式专用数控系统作为专机控制器开发平台，允许第三方设备接入并进行互联与互操作。提出开放式专用数控系统的功能模型、数据模型、结构模型和行为模型，采用嵌入式多CPU架构实现了分布型开...
- 柳宁王高
- 关键词：数控系统数据模型体系架构
- 嵌入式多CPU架构的开放式专用数控系统的研发被引量：3
- 2012年
- 为方便快捷地开发出数据控专机控制器,研发开放式专用数控系统作为专机控制器开发平台,允许第三方设备接入并进行互联与互操作。提出开放式专用数控系统的功能模型、数据模型、结构模型和行为模型,采用嵌入式多CPU架构实现了分布型开放式专用数控系统,采用双数据区同步方案解决了分布式系统中数据的同步维护问题。该系统在轴承套圈数控车削中心得到了成功的应用,实现了该数控专机的系统开放性和运动轨迹的参数变量编程控制的预期目标。
- 柳宁王高
- 关键词：专用数控系统互操作系统模型
- 基于L 0稀疏先验的运动模糊标签图像盲复原被引量：5
- 2021年
- 在使用机器视觉对家电产品的标签进行品质检测的过程中,标签图像的清晰度是保证视觉检测顺利进行的关键。为了解决由固定在机器人末端的运动相机拍摄的标签图像存在运动模糊的问题,提出一个基于L_(0)范数的正则化模型。对于模糊的图像,一般的去模糊算法已经探索并使用了大量的图像先验,可以恢复良好的整体视觉效果,但一般的去模糊算法没有充分考虑标签的特征,而这是重要的去模糊先验。针对这一问题,对标签图像的像素分布和梯度分布特征进行分析,提出了基于稀疏梯度先验的正则化模型。实验结果表明,与其他去模糊算法相比,对于合成图像和真实图像,文中提出的方法在恢复图像清晰度的同时,可有效地抑制图像边缘的振铃效应,运算速度较之前提高了80.52%。
- 柳宁赵焕明李德平王高
- 关键词：正则化模型
- 基于切换控制的双相机视觉伺服方法
- 2023年
- 针对家电产品机器视觉在线检测应用场景中基于图像的视觉伺服不能保证全局收敛和单目视觉反馈不佳的问题,提出一种基于切换控制的双相机视觉伺服方法。首先使用全局相机估计目标位姿,引导机器人运动到期望位姿附近,确保视觉伺服方法能够收敛;然后根据机器人手上相机提供的图像偏差和深度信息,以及全局相机提供的目标速度和姿态实现双相机视觉伺服控制。相对于使用单应性矩阵的位置视觉伺服和混合视觉伺服方法,该方法能够定位与跟踪无标记目标,大幅提升跟踪的精度和稳定性。实验表明,基于切换控制的双相机视觉伺服方法可将控制周期缩短至33 ms,满足传送带速度在0.17 m/s范围内的机器人可获取清晰图像,实现实时跟踪检测。
- 柳宁张嘉欢李德平王高
- 关键词：视觉伺服切换控制传送带视觉跟踪
- 先进装备技术内涵和广东省装备行业发展态势与突破口
- 2015年
- 装备技术是国家工业的心脏,是制造业的核心要件。明确装备技术内涵,摸清广东省装备行业发展态势,找准行业发展突破口,制订科学的技术发展策略,是促进装备技术健康快速发展的重要基础。
- 柳宁王高
- 基于角点角度特征串的RSI多目标识别
- 2016年
- 轮廓角点检测与特征构造是基于轮廓角点的RSI多目标识别算法的关键。针对现有的轮廓角点检测方法在准确性与抗噪能力的不足,提出一种改进的轮廓角点检测算法,构造一种基于目标主轴与轮廓角点的特征串,利用动态规划算法计算特征串间的相似度进行目标识别。算法中把目标主轴的旋转角度作为目标的姿态角。实验证明该算法能够快速地识别出目标的旋转角度,对目标进行分类,且具有平移不变性、旋转不变性、尺度不变性以及较好的抗噪能力。
- 周小龙柳宁王高
- 关键词：主轴多目标识别
- 基于RTV模型的木板缺陷分割算法被引量：2
- 2018年
- 为了减少自身纹理对木板进行缺陷检测时的干扰,用改进的相对全变分(RTV)模型算法,提取纹理图像的主结构;并设计了一种可疑区域划分的方法,使算法在运行时,能减少大量的背景图像数据对内存的占用,同时减少光照不均对图像全局检测的影响.该算法首先对木板缺陷的可疑区域大小设置阈值,用自适应阈值分割法对图像进行区域划分,面积大于阈值的可疑区域继续分割,直到面积在阈值内,标记背景和缺陷存在的各个可疑区域.然后用改进的RTV算法对所有已标记的可疑区域进行处理,得到各个无纹理干扰的木板可疑区域.最后对可疑区域进行准确的缺陷分割提取.实验结果表明,该算法适应于不同面积的木板图像检测,能准确地提取木板缺陷.
- 张斌洪柳宁王高王高
- 关键词：图像分割
- 机器视觉技术在博弈智能机器人设计中的应用被引量：5
- 2009年
- 象棋识别是博弈智能机器人系统的重要组成部分。基于NI公司的LabVIEW和Vision软件,采用模板匹配的方法开发了视觉程序,以动态链接库的方式实现了象棋博弈界面程序和识别程序的互联。实践结果表明,该程序运行稳定可靠,且识别结果理想。结合机械手的控制技术的机器视觉技术是当前工业界的热门技术,具有广阔的应用和发展前景。
- 冯元华王思华柳宁王高
- 关键词：机器视觉混合编程动态链接库
- “新工科”背景下机器人行业实践型人才知识构建与培养方法探讨被引量：10
- 2018年
- 通过对工业机器人控制系统研发人才的知识结构、能力框架及培养平台建设等方面的分析,建立基于当前工科专业知识体系的人才培养及发展方案。该方案核心在于团队对数控及机器人技术的积累和产业研发成果的落地。基于当前企业对机器人控制系统研发人才需求分析,量化了知识结构模型并对教育实践过程进行优化;基于人才培养难的问题,给出了细化的培养方案,并根据某单位平台条件给出了三层架构的培训/培养平台;通过平台建设与知识/技能培训两大抓手,将机器人控制系统研发人才培养工作落到实处。
- 王高叶文生柳宁
- 关键词：工程知识机器人控制器
- 一种基于视角选择经验增强算法的机器人抓取策略被引量：1
- 2022年
- 针对混杂物体散乱堆叠下的机器人抓取场景,使用固定视角相机的视觉抓取存在成功率低的问题,提出一种基于深度强化学习框架的眼-手随动相机视角选择策略,令机器人能够自主地学习如何选择合适的末端相机位姿,以提高机器人视觉抓取的准确率和速度。首先,面向机器人主动视觉抓取任务建立马尔科夫决策过程模型,将视角选择问题转化为对视角价值函数的求解问题。使用编码解码器结构的反卷积网络近似视角动作价值函数,并基于深度Q网络框架进行强化学习训练。然后,针对训练过程中存在的稀疏奖励问题,提出一种新的视角经验增强算法,分别对抓取成功和抓取失败的过程设计不同的增强方式,将奖励区域从单一点拓展到圆形区域,提高了视角动作价值函数近似网络的收敛速度。先期实验部署在仿真平台中,通过搭建机器人模型及仿真抓取环境实施离线强化学习训练。过程中,使用提出的视角经验增强算法可以有效提高样本利用率,加快训练的收敛速度。基于所提出的视角经验增强算法,视角动作价值函数近似网络在2 h以内可达到收敛。为验证所提视角选择策略的实际应用效果,将视角经验增强算法实施在真实场景下的机器人主动视觉抓取实验中。实验结果表明,采用该策略进行的视角优化有效提高了机器人的抓取准确率和抓取速度。相较其他方法,所提出的视角选择策略在实际机器人抓取中只需进行一次视角选择即可获得抓取成功率高的区域,进一步提高了最佳视角选择的处理效率。相对于单视角方法,混杂场景的抓取成功率提升22.8%,每小时平均抓取个数达到294个,具备了进入工业应用的可行性。
- 王高王高柳宁柳宁
- 关键词：机器人抓取机器人视觉
