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基于Hopf振荡器的六足机器人步态CPG模型设计被引量：4: 2016年; 利用中枢模式发生器实现六足机器人爬行步态是运动仿生的关键。建立机器人坐标系,基于D-H参数求解正运动学;采用Hopf振荡器设计多腿耦合模型;构建由6个CPG单元组成的环形CPG网络拓扑结构,每个CPG单元由2个耦合的Hopf振荡器组成,分别输出髋关节、踝关节运动信号;采用膝踝映射函数方法,将踝关节输出信号映射为踝关节和膝关节角度轨迹,从而降低网络中振荡器个数;通过改变耦合系数保证相邻振荡器的相位互锁,输出稳定平滑信号;搭建实物样机进行步态测试。仿真和实验表明,CPG网络相位差稳定,可实现六足机器人三角步态下的平稳行走,爬行速度约为6.45 cm/s。; 任杰徐海东干苏王斌锐; 关键词：中枢模式发生器六足机器人运动学分析

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徐海东